动量矩定理Y要点.ppt

动量定理和质心运动定理不能解决质点或质系绕轴转动时的动力学问题，由动量矩定量来求解。 动量矩：度量质点或质系绕某轴（或某点）转动时运动的强弱的物理量。 如图示数学摆，可视为质点m绕水平Oz轴运动。质点绕Oz的运动强度与mv有关还与L有关。因此质点动量的大小与其到O点垂直距离的乘积，称为质点M对Oz轴的动量矩。代数量，逆正顺负。 结论：质点对某固定轴的动量矩对于时间的导数等于作 用在质点上的合力对于同一轴之矩。 §13-3 刚体绕定轴的转动微分方程 4．组合法 求： 。 例13-5：已知杆长为l 质量为 ，圆盘半径为r 质量为 。 解： 例13-5：已知杆长为l 质量为 ，圆盘半径为d 质量为 。 练习：均质细长直杆长L，质量m1，与质量为m2,半径为r的均质圆盘固结。已知角速度为?,试求对转轴的动量矩。 解： 均质圆盘，质量 m，求圆盘绕O 轴的动量矩。 O C r e [例13-6] 5．实验法 例：求对 轴的转动惯量。 将曲柄悬挂在轴 O 上，作微幅摆动。 由 其中 已知， 可测得，从而求得 。 解： 6. 查表法 均质物体的转动惯量 薄壁圆筒 细直杆 体积 惯性半径 转动惯量 简 图 物体的形状 薄壁空心球 空心圆柱 圆柱 圆环 圆锥体 实心球 矩形薄板 长方体 椭圆形薄板 三、刚体定轴转动微分方程 即刚体定轴转动微分方程 转动动力学方程 通常设α转向为正，与α转向相同的力矩为正。 平动动力学方程 [注意]：二者只能针对单个刚体来应用。 求制动所需时间 。 [例13-7]：已知质量为M的均质圆盘，半径为R,以角速 度ωo 绕o轴转动，对o轴回转半径为ρ，制动时，闸块 给轮以正压力 ,闸块与圆盘动摩擦系数为f， FN 解：以圆盘为研究对象，其受力图如图所示。 Mg FOx FOy ---常量，匀减速运动 例13-1 已知：　　　　 ,小车不计摩擦. 求:小车的加速度 . 解: 由 , 　， 得 [例13-8]提升装置中，轮A、B的重量分别为P1 、 P2 ,半径分别为 r1、r2,可视为均质圆盘; 物体C的重量为P3 ; 轮A上作用常 力矩M1 。求:物体C上升的加速度。 取轮B为研究对象 解:取轮A为研究对象 补充运动学条件 取物体C为研究对象 取轮B为研究对象 解:取轮A为研究对象 求：轮 [例13-9]已知两轮固结一起，其半径分别为r1、r2，总 转动惯量为JO,两物体质量为m1、m2,，且m1m2, 解1:取固结轮为研究对象 取物体m1为研究对象 取物体m2为研究对象 补充运动学条件 由 ，得 解： 2 ★ 关于突然解除约束问题 解除约束前： FOx=0, FOy=mg/2 突然解除约束瞬时： FOx=？,FOy=？ ★ 关于突然解除约束问题 例 13-12 O FOy FOx W=mg A O FOx FOy W=mg A O FOx FOy W=mg 突然解除约束瞬时，杆OA 将绕O轴转动，不再是静力学问题。这时，? ? 0，? ? 0。需要先求出?， 再确定约束力。 应用定轴转动微分方程 应用质心运动定理 ? O FOx FOy W=mg A O C 例13-11 求：圆盘的角加速度α及O 处动约束反力。 用手托着一均质圆盘，其质量为m，半径为R。当铰链O和圆盘中心C的连线处于水平位置时把手突然放开时。 解：取圆盘为研究对象 ? mg FOy FOx 解得： 由质心运动定理 * * * * * * 第十三章 动量矩定理 1、力对点的矩以矢量表示 ——力矩矢 复习:§6–3 力对点的矩和力对轴的矩 （3）作用面：力矩作用面. （2）方向:转动方向 (1）大小:力F与力臂的乘积 三要素： 力对点O的矩在三个坐标轴上的投影为 力对点之矩矢在通过该点的任一轴上的投影等于力对该轴之矩. 2.力对轴的矩 力与轴相交或与轴平行（力与轴在同一平面内），力对该轴的矩为零. 力对任一轴之矩，等于力在垂直于该轴平面上的分力对轴于平面交点之矩 力对轴之矩代数量的正负号 1、从z正向看：逆‘+’；顺‘-’； 2、右手法则：右手握z轴，四指顺力矩转动方向，若母指指向与z正向同，力对z之矩为‘+’；反之为‘-’ §13-1 质点的动量矩定理 一.质点对轴的动量矩 定义：质点的动量对轴之矩称为质点对轴的动量矩，记作 是代数量，从 z 轴正向看，逆时针为正，顺时针为负。 二．质点的动量矩定理 作用在质点上的合力为 结论： 结论