2014机械工程控制基础chapter4(系统的频率特性析)分析报告.pptVIP

0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 0 1 2 3 4 ? = 0.05 ? = 0.15 ? = 0.20 ? = 0.25 ? = 0.30 ? = 0.40 ? = 0.50 ? =0.707 ? = 1.00 ?/?n A(?) 谐振现象 由于： ，ξ越小，ωr越接近ωn。 而当 ? = ?n时,λ=1: 7、 二阶微分环节 传递函数： 频率特性： 幅频特性： 相频特性： 实频特性： 虚频特性： 二阶微分环节的Nyquist图 ? = 0时,λ=0: ? = ωn时,λ=1: ? = ?时,λ=∞ Re 0 Nyquist 图 ? = ωn 2?， ? =0 ,1 ? =? φ =1800 ? 8、延迟环节 传递函数： 频率特性： 幅频特性： 相频特性： 实频特性： 虚频特性： 0 1 ? =0 Re Im ? Nyquist 图 四、系统开环Nyquist图的绘制 基本步骤 将开环传递函数表示成若干典型环节的串联形式： 求系统的频率特性： 求A(0)、?(0)；A(?)、?(?) 补充必要的特征点(如与坐标轴的交点,也就是算出实频和虚频)，根据A(?)、?(?) 的变化趋势，画出Nyquist 图的大致形状。 示例 例1：已知系统的开环传递函数如下： 试绘制系统的开环Nyquist图。 即： 解： ?＝0： A(0)＝K ?＝?： A(?)＝0 ?(0)＝0° ?(?)＝－270° 令Re=0求出ω,再代如Im求出B点。 再令Im=0求出ω,再代如Rm求出A点。 0 Re Im K ? =0 ?＝? ? 0 Re Im K ? =0 ?＝? ? A B 解： 例2：已知系统的开环传递函数如下： 绘制系统开环Nyquist图并求与实轴的交点。 Nyquist图与实轴相交时： 解得： （ 舍去） 又： 解得： -7 ?＝0 ? Re Im 0 ?＝0： A(0)＝? ?＝?： A(?)＝0 ?(0)＝－90° ?(?)＝－270° -1.43 A ?＝0：A(?)＝0,U(ω)=7,,V(0)=∞ ?＝? 例3：已知系统的开环传递函数如下: 绘制系统的开环Nyquist图。 解： ?＝0： A(0)＝?, ?(0)＝－180° ?＝?： A(?)＝0, ?(?)＝－180° Im Re ω=0 ω 若传递函数含有 导前环节时，相 位可能非单调变 化，Nyquist轨迹 发生弯曲！ 若T1T2，Nyquist轨迹会是什么样？ Nyquist图的一般形状 1、考虑如下系统： 0型系统（v = 0） ?＝0:A(0)＝K ?＝?:A(?)＝0 ?(0)＝0° ?(?)＝－(n－m)×90° 只包含惯性环节的0型系统Nyquist图 Re Im 0 n-m=1 n-m=2 ?＝0 K ?＝? n-m=3 n-m=4 ω 开环不含有积分环节系统， n m时，Nyquist曲线起自实轴上的某一有限远点，以幅角为－(n－m)×90°终于零点。 I型系统（v = 1） ?＝0： ?＝?： ?(0)＝－90° ?(?)＝－(n－m)×90° A(?)＝0 A(0)＝?， 2、考虑如下系统： Re Im 0 ?＝0 ?＝? n-m=1 n-m=2 n-m=3 n-m=4 ? II型系统（v = 2） ?＝?： ?(?)＝－(n－m)×90° A(?)＝0 ?＝0： ?(0)＝－180° A(0)＝? ?＝0 Re Im 0 n-m=2 n-m=3 n-m=4 ? 3、考虑如下系统： ?＝? 开环含有v个积分环节系统，Nyquist曲线起自幅角为－v90° 的无穷远处, 以?(?)＝－(n－m)×90°止于零点。 五、波德(Bode)图（对数频率特性图） 1、对数幅频特性图： 2、对数相频特性图： 当A(ω)=1 ，L(?)=20LgA(ω)=0（输出幅值＝输入幅值）； 当A(ω)1, L(ω)0时（输出幅值＞输入幅值(放大)； 当A(ω)1， L(ω)0时，（输出幅值输入幅值(衰减)。 横坐标和纵坐标对数分度 纵坐标线性分度 1 2 3 4 10 20 40 100 1000 1 2 3 4 10 20 40 100 1000 2倍 2倍 10倍 10倍 10倍(dec) 200 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 0 0.301 0.477 0.602 0.699