基于单片机的多功能智能车---开题(15过关论文材料)分析报告.ppt

/*************第四部分 中断服务函数*************/ void time0()interrupt 1 { TH0=(65536-1000)/256; //定时1ms TL0=(65536-1000)%256; count1++; count2++; if(count1=500) //周期是500ms count1=0; if(count2=500) //周期是500ms count2=0; } TL0=(65536-1000)%256; ET0=1; TR0=1; turn(count1,250,count2,250); //使小车冲上黑色轨道 delay(350); //延时等待小车冲上黑色轨道 结论： 本课题研究的内容主要是智能小车的循迹系统。以实验组装小车为基础，使用了4个光电传感器来探测周围环境，同时对采集到的数据信息进行融合。取得了以下成果： 2 经过多次的测试证明，循迹传感器呈M型布局时更适合检测多弯道的轨迹。由于传感器不在同一直线上，故小车转弯时，左右两边后部的传感器有较大的采样空间，两边前端的传感器则对采集的信号有更好的前瞻性。整个布局有利于在弯道处提高小车速度。但相对一字型布局，M型布局容易产生不稳定信号，从而产生信号震荡，影响小车行驶的稳定性。 3 小车保留了扩展功能。循迹小车在完成设计预想的前提下，考虑到车体结构设计的简单化，降低了制作成本，使之更具有普及性。保留了各种硬件接口和软件子程序接口，方便以后的扩展和进一步的开发。 1 小车可以实现按照预定轨道在无外部环境影响或改变时，小车将一直在轨道上循迹。 展望： 智能循迹小车属于应用开发项目，涉及了多种学科，由于本课题的试验性和不完善性。智能循迹小车在以下两个方面还有提升的空间： 1 环境信息采集功能：环境信息采集的实时性和完整性。 增加避障控制功能：包括避障的精确性和灵活度这两个指标。 2 Thank You For Your Attention! * * 共24页 * * * * * * * * * * 基于单片机的多功能智能车 的设计 指导老师：王锐 报告人：纪效礼 日期：2014.9.12 主要内容： 选题背景 1 循迹小车总体设计 2 循迹小车硬件设计 3 循迹小车软件设计 4 总结 5 选题背景: 第一代 可编程的示教在线型 循迹小车 第二代 离线编程型 循迹小车 第三代 智能型 循迹小车 以多种外部传感器构成感官系统，通过采集外部的环境信息，精确地描述外部环境的变化。 装有简单的传感器，可以感觉到自身的的运动位置，速度等其他物理量，电路是一个闭环反馈的控制系统，能适应一定的外部环境变化。 不装载任何传感器，只是采用简单的开关控制，通过编程来设置循迹小车的路径与运动参数。 世界上诞生第一台循迹小车诞生于1959年，至今已有50多年的历史，机器人技术也取得了飞速的发展和进步，现已发展成一门包含：机械、电子、计算机、自动控制、信号处理，传感器等多学科为一体的性尖端技术。循迹小车共历了三代技术创新变革： 循迹小车特点: 1 智能循迹小车是指装备如电磁，光学或其他自动导引装置，通过电脑程序来控制，沿设定的引导路径行驶，也可把电磁轨道黏贴在地板上来确定其行进路线，无需驾驶员操作，将货物自动从起始点运送到目的地。 2 循迹小车的另一个特点是高度自动化，可以根据仓储货位要求、生产工艺流程等改变而灵活改变行驶路径，而且改变运行路径的费用与传统的输送带和传送线相比非常低廉。 3 此外，循迹小车小车依靠蓄电池提供动力，具有清洁生产、运行过程中无噪音、无污染的特点，可用在工作环境清洁的地方。 循迹小车总体设计: 循迹小车控制系统结构框图 本系统采用简单明了的设计方案。通过高发射功率红外光电二极管和高灵敏度光电晶体管组成的传感器循迹模块判断黑线路经，然后由STC89C52单片机通过IO口控制L298N驱动模块改变两个直流电机的工作状态，最后实现小车循迹。 晶振电路: 1 在STC89S52单片机上内部有一个用于构成振荡器的高增益反相放大器，引脚XTAL1和XTAL2分别是此放大器的输入端和输出端。 2 在XTAL1和XTAL2引脚上外接定时元件，内部振荡器就产生自激振荡。 3 本设计选用12M