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第六章 分析力学 1虚功原理：（平衡时） 点上的主动力所作的虚功之和为零： 2达朗贝尔原理（动力学下的虚功原理）： ，均是在时间未变化（）时所设想的量，而广义坐标可以是角度，长度或其它的独立的坐标变量。 3拉格朗日方程 方程为： 若拉氏数中不显含广义坐标，则： 即 循环积分： 4微振动 5哈密顿函数与正则方程 式中为广义坐标动量 正则方程 若哈氏函数中不显含广义坐标，则： 即：循环积分 在稳定条件下（H中不显含则有能量积分： 6泊松括号 7哈密顿原理与正则变换 1）哈密顿原理 定义：为主函数 正则变换 通过某种变数的变换，找到新的函数，使正则方程的形式不变（相当于坐标变换）。 新的正则变量： 正则变换的条件： 依上亦可得： 为母函数，当 ，，不显含时， 以上条件等于： 〈析〉：正则变换妙在不解方程而使问题出解。“得意忘形”到极点了。 [解题演示] 质量为的匀质棒，斜靠在固定的半球形碗的边缘，一端置于碗内，如图。已知碗是光滑的，半径为；棒在碗内的长度为 。用虚功原理证明棒的全长为。 解：如右图所示，取定。依几何关系知： 依余弦定理： 知：杆的势能： 因静平衡，应用虚功原理得： 得： 两边平方并代入可解得： 用绳子等距离地在定点O处悬挂两个相同的匀质球，两球之上另放置一相同的球体，如图。已知分别悬挂两球的绳长都是角与角之间的关系。 解：依受力分析知 且： 则：依虚功原理达到平衡时有： 可得： 用轻质橡皮圈捆扎三个置于光滑水平桌面上的相同球体，捆扎的高度与还需心的高度相同。将第四个同样的球体置于三球之上。由虚功原理求出橡皮圈中的张力。已知每个球体的重量为。 解：如右图所示。取三个桌面上球的球心所在面，及四球心立体结构可分析得： 皮周长： 依虚功原理： 则依： 代入： 得： 一弹性绳圈，它的自然长度为，弹性系数为，单位长度质量（线密度）为。将此弹性圈套在一半径为的光滑球面上，弹性圈因自重而下滑。用虚功原理法语出平衡时弹性绳圈对球心所张的角度为应满足的方程。 解：易知：绳伸长量 以O为参照点，高度为： 一半径为的半球形碗内装有两个质量分别为和的球体，它们的半径同为（）。用虚功原理求出这两个球体在碗中平衡时它们的连心线与水平线间的夹角 解：如右图所示，以o为参照点，取 与水平线角为。则有： 则： 代入 得： 一轻杆长为，一端光滑铰链于固定点O，另一端点及中点分别焊接有质量为的小球。杆可在铅直平面内绕固定点摆动。写出此力学 系统的拉格朗日函数，并求出其作微小摆动时的周期。 O为参照点，取杆与竖直方向夹角为 拉氏函数： 解拉氏方程： 微振动，取近似， 得： 积分： （A，B为积分常数） 一半径为质量为的圆柱形轱辘，其轴线沿水平方向。轱辘上绕有长为的轻绳，绳的自由端系一质量为的重物。初始时绳子完全绕在轱辘上，体系静止。尔后重物下落带动轱辘转动。写出此力学系列化的拉格朗日函数，并求出绳子完全释放时轱辘转动角速度的大小。 解：如右图，取为转过的角度，为下降的距离。有：。 取O为参照点： 得： 积分得： 当完全释放（）时： 上题中，如果绳子具有弹性，弹性势能为，为绳子的伸长证明重物的运动为维持恒定的加速运动上附加一角频率为的振动。其中。求出此种振动的振幅。设初始时绳子完全绕在轱辘上，体系静止，尔后释放 解：参数同上题，则可得:;; 则： 可得： 即： 积分得： 式中 故： 即得恒定加速度值： 振动角频率： 振幅： 力学系统如图所示。二滑轮为相同的圆盘，半径为质量为。悬挂的重物质量分别为和，且。初始时系统静止（1）导出此力学系列化的运动微分方程；（2）分别求出两重物下降的速度与重物下落距离之间的关系。 解：如右图。依几何关系知： 得： 取作广义坐标有： 可得： 可得： 即