自动控制原理田作华第一章课件要点.pptVIP

* * * * * * * * * * * * * * * * * * 《自动控制原理》 上海交通大学电信学院 韩 正 之 zzhan@sjtu.edu.cn * 开场白 1. 关于教师：韩正之，博士、教授、博士生导师 研究兴趣：非线性控制、智能控制、网络控制 2. 关于教材：《工程控制基础》田作华等编著，清华大学出版社版（07版） 3. 关于教学内容：经典控制理论。概述、模型、分析、设计 4. 关于教学方法：传统式：讲授、实验、练习、考试 。控制式：反馈，Interactivity * 1. 自动控制 控制：使被控者按照控制者的愿望行事。 自动控制：运行过程中不需要人参与的控制。 自动：man-free，human-free 准确叙述：是指机器设备在没有人直接参与的情况下，经过自动检测、信息处理、分析判断、操纵控制实现预期的目标。 第一章 导论 自动化（Automation 或 Automatization） 1.1 引言 一。控制和控制系统 * 2. 自动控制系统 为了实现控制目的，由相互制约的各部分按一定规律组成的具有特定功能的整体。 3. 自动控制系统的基本结构和组成 1）控制目标（输入信号）2）控制器 3）控制（执行）信号 4）控制对象 5）输出信号 1.1 引言 输入信号 控制器 控制对象 输出信号 执行信号 * 1.1 引言 1。一个例子 a.温控系统——人工控制 设定温度 人 调压器 调压器 实际温度 二。控制系统的结构：开环系统和闭环系统 控制系统，但不是自动控制系统！ * 例1. b.温控系统——自动（时间）控制 1.1 引言 OFF START 设定温度 时间控制规律 调压器 电炉 实际温度 控制对象 自动控制系统，信号顺序传递，因果关系确定。自动开环控制系统！ * 例1. c.温控系统——自动(反馈)控制 1.1 引言 设定温度 比较器 电动机 电炉 实际温度 控制对象 自动控制系统，存在信号环路，互为因果关系。自动闭环控制系统！ * 1.1 引言 开环（控制）系统 闭环系统 输入信号 控制器 控制对象 输出信号 执行信号 输入信号 控制器 控制对象 输出信号 执行信号 检测器 比较器 偏差信号 反馈信号 偏差信号=输入信号-反馈信号 * 三、 自动控制的发展历史 古代：指南车 导 论 * 近代：1788年英国Watt发明的控制蒸汽机速度的离心式调速器 导 论 * 现代：1913年美国建成最早的汽车装配流水线 现代：1952年美国MIT研制出第一台数控机床 导 论 * 注塑机 自动搬运车 4. 自动控制系统（应用举例） * 机器人足球比赛 4. 自动控制系统（应用举例） 月球车 * 1-2 自动控制原理与系统分类 一、反馈控制原理 产生偏差、利用偏差、修正偏差 注意：反馈系统必定存在信号回路。 Weiner认为反馈原理是自然界运行的基本原则之一。 * 1.2 自动控制原理与系统分类 二、控制系统分类 例：温度控制系统 * 1.2 自动控制原理与系统分类 程序控制系统 * 1.2 自动控制原理与系统分类 随动控制系统 * 1。典型的反馈控制系统的结构图 1.2自动控制原理与系统分类 * 1）恒值控制系统 特点：输出信号跟踪一个恒定的数值。工业生产中的位置系统、恒值等自动控制系统都属于这一类型。 2）过程控制系统（程序控制系统） 特点：输出信号跟踪一个已知的函数。系统的控制过程 按预定的程序进行，要求被控量能迅速准确地复现输入，如化工中的压力、温度、流量控制。 3）随动控制系统 特点：输入信号是一个未知函数。要求控制系统的输出量跟随输入信号变化。 1.2 自动控制原理与系统分类 2。按系统的控制作用来分类 * 1）开环控制系统 特点：信号顺序传递。控制按照预定规律进行。 简单，精度差。 2）闭环控制系统 特点：存在信号回路。控制根据误差进行。 精度高，容易产生震荡。 1.2 自动控制原理与系统分类 3。按信号的传递来分类 * 1）连续控制系统 特点：信号为时间的连续函数。 例如火炮系统 2）离散控制系统 特点：信号为序列。 例如计算机控制系统。 1.2 自动控制原理与系统分类 4。按信号的特点来分类 * 1）线性控制系统 特点：系统满足叠加原理。 简单，精度差。 2