第5章足球机器人视觉要点分析.ppt

一种常用的色标。 辨识算法 根据色标设计，视觉系统应该能够获取机器人小车在场地中的位置、角度和车号信息，其中位置和角度统称位姿信息。 （1）位置信息获取 由图的色标设计可以看出，小车的中心位置根据队标中心位置而定，队标的中心主要采用重心法获得，则队标中心点坐标为： （2）角度信息获取 根据色标的设计，机器人正方向和队标的长轴方向相同或相差180度。 队标长轴的方向可以通过最小二乘法拟合得到，可确定机器人正方向与x轴所成的角度。 如何对D部分位置的判断？ 图5-5 特征点的分布 理论上来说，根据队标的质心坐标和长轴的方向角，就可得到H、I、J、K四个点的位置坐标，判断各个区域是否是黑色，只要判断各个区域的特征点是否是黑色即可 因此采用特征区域判断来代替孤立点判断。 上图是队标长轴方向角相同时的两种位姿 （3）机器人的车号判断 在判断找出黑色部分后，只需要判断出另外两个区域的颜色，根据车号的编码方式，就可得到车号。 与判断黑色区域的原理相同，由于图像系统的噪声和光线的变化以及场地不同位置的几何变形，使得从队标质心按固定长度和角度得到的颜色极不稳定，所以要用特征窗口来代替特征点进行判断。 图5-6 用于车号判断的特征搜索区域 辨识算法的软件流程 图像采集 开始 是否识别处理 Y 搜索所有队标，得到质心坐标 判断每个色标的正方向，得到方向角 判断每个机器人的车号 识别小球，位置信息输出 N 视频图像实时显示 场地参数设置，颜色采样 两个摄像头图像采集 开始 是否识别处理 Y 处理左半场图像，识别出左半场所有色标 处理右半场图像，识别出右半场所有色标 识别小球 左右半场数据融合，位置滤波 N 左右半场视频图像实时显示 左右半场场地拼接，颜色采样 目标局部图像处理，实现目标跟踪 位姿信息输出 队标设计方案 好处： 统一由圆形的图案组成； 队员的方向容易计算得到。 中心对称的特性，减少图像变形误差。 辨识算法： 搜索队标区域，求得中心点o 搜索球员色标1区域，求得中心点o1 搜索球员色标2区域，求得中心点o2 计算球员的位置、角度； 区域方式和全局方式 辨识算法进行目标搜索时，可采用两种不同的方式：区域方式和全局方式。 第5章 足球机器人视觉 刘钊 目录 5.1 足球机器人视觉概述 5.2 图像捕获与显示 5.3 目标识别 足球机器人场景 * * 系统结构图 预处理 图像分割 图像获取 策略 人机交互 目标识别 比 赛 场 地 图像处理 动作执行 5.1 足球机器人视觉概述 * * 图像处理流程 * * 图像处理的软件组成 * * 涉及的领域 模式识别 人工智能 统计学 5.2图像捕获与显示 常用两种方法来实现图像捕获： 利用视频设备开发工具箱（SDK）来开发应用程序， 包含的函数可以实现视频捕获、编辑等各种功能； 使用 Video for Windows(VFW) 频捕。 SDK发应用程序（例：CMU） ?(1)首先对PCImager 驱动程序初始化。 CMU1394_Init(); //初始化 CMU1394_SetBrightness(); //设置亮度； CMU1394_SetContrast();//设置对比度； CMU1394_SetSaturation();//设置饱和度； CMU1394_SetHue ();//设置灰度； CMU1394_SetVideoSource(); //设置视频源； CMU1394_SetVideoFormat(); //设置视频的格式； CMU1394_SetColorFormat(); //设置图像格式，RGB24,RGB8,YUV411,YUV422等； CMU1394_SetColorKey(); //设置色键； （2）显示实时视频图像。 GetClientRect(Client); Client.SetRect(0,0,160,120); //设置显示视频图像客户区的大小 CMU1394_PaintOverlay(Client); //显示为Overlay 模式 (3)保存单帧图像。 CMU1394_CaptureFrame(); //将捕获的帧保存到缓冲区里； CMU1394_SaveBMPFile(); //将缓冲区里的帧图像保存成bmp 文件； SDK发应用程序（例：Basler） m_Bcam.Open(*(CBcam::DeviceNames().begin()));// 打开 m_Bcam.SetVideoMode(DCS_Format7, DCS_Mode0); m_Bcam.FormatSeven[DCS_Mode0].ColorCoding = m_ColorCode; m_Bcam.FormatSeve