机械原理第一章机构设计基础-4！.pptVIP

* * §1-4 机构的组成原理及平面机构的结构分类 一、机构的组成原理 平面机构具有确定运动的条件是机构的原动件数目等于机构的自由度数，故平面机构的从动系统的自由度数应为零。 构件 + 运动副 ? 运动链 ? 机构 机架 原动件 从动件组合 F = 0 2 1 3 4 A B C D E F 5 6 1 A 6 F=1 2 3 4 B C D E F 5 F=1 2 3 B C D E 4 F 5 §1-4 机构的组成原理及平面机构的结构分类 一、机构的组成原理 基本杆组： 最简单的不可再拆的自由度为零的构件组，简称为杆组。 F=0 F=0 F=0 机构的组成原理： 任何机构都可以看作是若干个自由度为零的基本杆组依次 联接到原动机和机架上而构成的，机构的自由度等于原动件的 数目，这就是机构的组成原理。 构件 + 运动副 ? 运动链 ? 机构 机架 原动件 若干基本杆组 §1-4 机构的组成原理及平面机构的结构分类 ?组成平面机构杆组的条件： §1-4 机构的组成原理及平面机构的结构分类 二、平面机构的机构分类 如果基本杆组的运动副全为低副，则基本杆组自由度的计算公式为： Pl = n 3 2 由于活动构件数n和低副数Pl都必须是整数，所以 n应是 2的倍数， Pl应是 3的倍数。 §1-4 机构的组成原理及平面机构的结构分类 二、平面机构的机构分类 n = 2 Pl = 3 Ⅱ级杆组（双杆组） §1-4 机构的组成原理及平面机构的结构分类 二、平面机构的 机构分类 n = 4 P5 = 6 Ⅲ 级杆组 在机架和原动件上每增加一个基本杆组，并不改变原来的 自由度，每次增加都可以获得一个新机构； 设计新机构时，在满足相同工作要求的前提下，机构的结 构越简单越好，杆组级别越低越好，运动副数目越少越好。 F = 3n - 2Pl – Ph §1-4 机构的组成原理及平面机构的结构分类 1.机构的组成 §1-4 机构的组成原理及平面机构的结构分类 II 级机构 III 级机构 I 级机构 机构的级别取决于该机构中所包含的基本杆组的最高级别。 2 .机构的命名 只有机架和原动件 §1-4 机构的组成原理及平面机构的结构分类 3.机构的结构分析 机构的结构分析是指把机构分解为基本杆组、原动件和机架，是机构组成的反过程，又称为拆杆组。 机构的结构分析原则： 首先，从远离原动件的部分开始拆分；。 试拆时，先试拆低级别杆组，杆与其上运动副一起拆下。 每拆完一个杆组，剩余的部分仍然是一个完整机构， 最后是机架和原动件。 3、 §1-4 机构的组成原理及平面机构的结构分类 例如：八杆机构 机架和原动件 Ⅱ级杆组 Ⅲ 级杆组 四杆机构 八杆机构 §1-4 机构的组成原理及平面机构的结构分类 III级机构 原动件不同，机构 的级别也有可能不同 1 2 3 4 5 6 7 8 §1-4 机构的组成原理及平面机构的结构分类 II级机构 §1-4 机构的组成原理及平面机构的结构分类 1 .高副低代 三、平面机构中的高副低代 根据一定的条件对平面机构中的高副虚拟地用低副来替代，这种以低副代替高副的方法称为高副低代。 2 .高副低代的条件 （1）代替前后机构的自由度数不变； （2）代替前后机构的瞬时速度和加速度不变。 3 .高副低代的方法 用两端各装有一个转动副的构件取代高副，其转动副的中心位于高副元素的曲率中心处。 §1-4 机构的组成原理及平面机构的结构分类 3 .高副低代的方法 接触点处两高副元素的曲率半径为有限值 r1 r2 O1 O2 虚拟构件 接触点处两高副元素之一的曲率半径为无穷大 O2 r2 ? O1 高副低代 虚拟构件 高副低代 o1 o2= r1 + r2 A B o1 o2 2 1 r1 r2 n n C §1-4 机构的组成原理及平面机构的结构分类 §1-4 机构的组成原理及平面机构的结构分类 三、平面机构中的高副低代 o1 o2 A B A B o1 o2 2 1 r1 r2 n n C §1-4 机构的组成原理及平面机构的结构分类 A B o1 o2 §1-4 机构的组成原理及平面机构的结构分类 三、平面机构中的高副低代 A A §1-4 机构的组成原理及平面机构的结构分类 三、平面机构中的高副低代 相当于一个滑块 o2?? A C B o1 C A 1 2 §1-4 机构的组成原理及平面机构的结构分类 三、平面机构中的高副低代 一 运动副中的摩擦、自锁