动量矩定理删减最新要点.ppt

1 　 ⑵ 质点系相对于质心和相对于固定点的动量矩定理，具有完全相似的数学形式，而对于质心以外的其它动点，一般并不存在这种简单的关系。 ⑴ 质点系相对于质心的动量矩的改变，只与作用在质点系上的外力有关，而与内力无关。 ⒉ 讨论 　三．刚体平面运动微分方程 　 ⒈方程的导出 设有一平面运动刚体具有质量对称 平面，力系 是简化到该平面内的一个力系。取质量对称平面为平面图形S，质心一定位于S内。　 取质心C为动系原点，则此平面运动可分解为　 ? 随质心C的平动 (xC , yC) ? 绕质心C的转动　 （?） 可通过质心运动定理和相对质心的 动量矩定理可确定出： 应用时采用投影形式 或 上式称为 刚体平面运动微分方程。 ⒉ 刚体平面运动微分方程 例 半径为r，质量为m 的均质圆轮沿水平 直线滚动，如图所示.设轮的惯性半径为 ，作用 于轮的力偶矩为M.求轮心的加速度.如果圆轮对 地面的滑动摩擦因数为f，问力偶M必须符合什么条 件不致使圆轮滑动? 解： 其中 得 纯滚动的条件： 即 本次作业： 思考题：p255 10-1求动量矩，11-10（写在书上） 做在作业纸上：习题11-5，11-12,11-25 要求：解答过程要规范，要有必要的文字说明和图。 * * 质点 质点系 动量定理： 动量的改变—?外力（外力系主矢） 　 若当质心为固定轴上一点时，vC=0，则其动量恒等于零， 质心无运动，可是质点系确受外力的作用。动量矩定理建立了质点和质点系相对于某固定点（固定轴）的动量矩的改变与外力对同一点（轴）之矩两者之间的关系。 §11-1　动量矩 一．质点的动量矩　 质心运动定理：质心的运动—?外力（外力系主矢） ⒈ 质点对点O的动量矩 矢量 大小： ⒉ 质点对轴 z 的动量矩 代数量　 正负号规定与力对轴矩的规定相同 对着轴看：顺时针为负 　　　　　逆时针为正 ⒊ 质点对点O的动量矩与对轴z 的动量矩之间的关系 ⒋ 动量矩度量物体在任一瞬时绕固定点(轴)转动的强弱。 kg·ｍ2/s。 ⒌ 单位 ⒉ 质点系对轴z 动量矩 二．质点系的动量矩 ⒈ 质系对点O动量矩 刚体动量矩计算 （1） 刚体平移. 可将全部质量集中于质心,作为一个质点来计算. ⑵ 定轴转动刚体 定轴转动刚体对转轴的动量矩等于刚体对该轴转动惯量 与角速度的乘积。 平面运动刚体对垂直于质量对称平面的固定轴的动量矩，等于刚体随同质心作平动时质心的动量对该轴的动量矩与绕 质心轴作转动时的动量矩之和。 ⑶ 平面运动刚体 [例1] 滑轮A：m1，R1，R1=2R2，Jo 滑轮B：m2，R2，Jo′ ；物体C：m3 求系统对O轴的动量矩。 解： ?1．质点的动量矩定理 设O为定点,有 其中: （O为定点） §11-2　动量矩定理 因此 质点的动量矩定理: 质点对某定点的动量矩对时间的一阶导数,等于作用力对同一点的矩。 投影式: 得 质点系的动量矩定理:质点系对某定点O的动量矩对时间的导数,等于作用于质点系的外力对于同一点的矩的矢量和. 2.质点系的动量矩定理 由于 内力不能改变质点系的动量矩. 投影式: 3．动量矩守恒定律 若 , 则 常矢量； 若 , 则 常量。 解: 取整个系统为研究对象， 受力分析如图示。 　 运动分析： v =ｒ? 由动量矩定理： [例] 已知: 注：计算动量矩与力矩时， 符号规定应一致。 例 已知：　　　　 ，小车不计摩擦. 求小车的加速度 . 解: 由 , 　， 得 [例] 质量为m1和m2的两重物，分别挂在两条绳子上，绳又分别绕在半径为r1和r2并装在同一轴的两鼓轮上，已知两鼓轮对于转轴O的转动惯量为I，系统在重力作用下发生运动，求鼓轮的角加速度。 解 : 根据动量矩定理： 取系统为研究对象 解：　　　　　 系统的动量矩守恒。 猴A与猴B向上的绝对速度是一样的, 均为 。 [例] 已知：猴子A重=猴子B重，猴B以相对绳速度 上爬，猴A不动，问当猴B向上爬时，猴A将如何动？ 动的速度多大？（轮重不计） ⒉ 可解决动力学两类问题 ⑴ 已知作用在刚体的外力矩，求刚体的转动规律。