14第5章(第十四、十五次课)要点分析.ppt

线性系统综合基础 引言 系统分析与系统综合 系统分析问题：给定系统方程和控制输入，分析系统的运动行为(状态运动规律、运动稳定性)和结构特性(能控性、能观性)。 系统综合问题：给定系统方程和指定期望运动行为，设计系统的控制输入规律使得闭环系统的运动满足期望的行为。 引言 反馈控制设计问题 镇定问题 使闭环系统渐近稳定 极点配置问题 使闭环系统的极点为一组期望的极点 最优控制问题 使一个二次型泛函达到极小 本章要求 理解利用状态反馈任意配置系统极点的概念，掌握按系统性能指标要求确定状态反馈矩阵的方法； 理解利用输出反馈配置系统极点的概念，掌握按系统性能指标要求确定输出反馈矩阵的方法； 理解分离定理，掌握状态观测器的设计方法，正确设计状态反馈控制系统。 线性系统的解耦设计 线性二次型最优控制。 引 言 目 录 一、状态反馈与输出反馈 二、线性系统极点配置 三、状态观测器 四、带状态观测器的反馈控制系统设计 五、线性二次型最优控制 六、本章小结 一、状态反馈与输出反馈 反馈控制的特点是对内部参数变动和外部环境影响都具有良好的抑制作用。 1、状态反馈 2、状态反馈系统的能控性 3、输出反馈 1、状态反馈 状态反馈是将系统的状态变量乘以相应的反馈系数反馈到输入端，与参考输入相加形成控制律，作为系统的控制输入。 1、状态反馈 1、状态反馈 1、状态反馈 1、状态反馈 1、状态反馈 1、状态反馈 1、状态反馈 2、状态反馈系统的能控性 2、状态反馈系统的能控性 3、输出反馈 3、输出反馈 3、输出反馈 3、输出反馈 二、线性系统极点配置 闭环系统的极点分布情况决定系统的稳定性和动态品质。 因此，可根据对系统动态品质的要求，规定闭环系统极点的分布情况，把极点配置作为系统的动态品质指标。 以一组期望的闭环系统极点作为系统的性能指标，相应的系统综合问题称为极点配置问题。 从线性定常系统的运动分析可知，如时域的超调量、过渡过程时间及频域中的增益稳定裕度、相位稳定裕度，都等价于系统极点的位置，因此相应的系统综合问题都可视为极点配置问题。 在经典控制理论的系统综合中，不管是频率法还是根轨迹法，本质上都可视为极点配置问题。 一、极点配置控制设计问题 极点问题：以一组期望的闭环系统极点作为系统的性能指标。 二、线性系统极点配置 二、线性系统极点配置 1、希望极点 2、极点配置定理 3、极点配置设计计算 4、系统的镇定问题 1、希望极点 1、希望极点 1、希望极点 1、希望极点 极点配置即通过选择反馈矩阵K将闭环系统的极点配置在根平面上所期望的位置，以获得所希望的动态性能。 希望极点应有：较强的抗干扰能力；较弱的参数灵敏性。确定希望极点的位置需考虑零极点的分布。 希望极点可为实数和复数两种，复数极点以共轭复数的形式实现。 2、极点配置定理 2、极点配置定理 2、极点配置定理 2、极点配置定理 3、极点配置设计计算 3、极点配置设计计算 3、极点配置设计计算 3、极点配置设计计算 3、极点配置设计 4、系统的镇定问题 4、系统的镇定问题 4、系统的镇定问题 4、系统的镇定问题 三、状态观测器 三、状态观测器 状态观测器问题的提出是为了解决状态反馈在性能上的不可替代性和在物理上的不能实现性之间的矛盾。 利用可量测输出y 和输入u来构造出不能量测的状态x，即导出在一定意义下等价于原系统的一个重构状态，并用重构的状态代替真实状态组成状态反馈。 相应的理论问题称为状态重构问题，即观测器问题和Kalman滤波问题。 三、状态观测器 1、状态观测器的定义 2、状态观测器存在的条件 3、状态观测器的构造 4、状态观测器的极点配置 5、降维状态观测器 1、状态观测器的定义 1、状态观测器的定义 2、状态观测器存在的条件 3、观测器的构造 3、观测器的构造 3、观测器的构造 3、观测器的构造 3、观测器的构造 3、观测器的构造 3、观测器的构造 3、观测器的构造 4、状态观测器的极点配置 4、状态观测器的极点配置 4、状态观测器的极点配置 4、状态观测器的极点配置 5、降维状态观测器 在实际应用中，系统的输出量Y总是能够量测的。因此可以由输出量Y直接产生部分状态变量，从而降低观测器的维数，简化观测器的结构。 5、降维状态观测器 5、降维状态观测器 设计思想 5、降维状态观测器 5、降维状态观测器 5、降维状态观测器 四、带状态观测器的反馈控制系统设计 四、带状态观测器的反馈控制系统设计 控制系统结构 四、带状态观测器的反馈控制系统设计 四、带状态观测器的反馈控制系统设计 四、带状态观测器的反馈控制系统设计 四、带状态观测器的反