20嵌入式系统内核-任务要点分析.ppt

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嵌入式操作系统的组成 嵌入式内核 内核是嵌入式操作系统的基础,也是必备的部分。 内核还提供特定的应用编程接口。 单任务系统 多任务系统 采用多任务系统的好处: 任务之间具有较高的独立性,耦合性小 实时性强 不少应用本身就是由多个任务构成的 任务的定义 任 务 按照到达情况的可预测性,任务可以划分为: 周期任务(periodic task) 非周期任务(nonperiodic task) 按照重要程度,可分为: 关键任务(critical task) 非关键任务(noncritical task) 任 务 周期任务与非周期任务 周期任务每隔一个固定的时间间隔就会执行一次。 举例:飞行器需要每隔100ms获得一次关于飞行器的速度、高度和姿态数据,控制传感器获取这些数据就需要通过周期任务来进行。 非周期任务执行的间隔时间则为不确定的。 举例:移动通信设备中的通信任务,该任务只有在需要进行通信的情况下才会得到执行。 任 务 关键任务与非关键任务 关键任务: 为需要得到及时执行的任务,否则将出现灾难性的后果 举例:飞行器中用于处理生命支持系统和稳定性控制系统的任务 非关键任务: 如果没有得到及时执行,则不会产生严重后果 任务会在不同的状态之间进行转换 任务的内容 任务的内容 任务通常包含一个具有无限循环的程序 任务的内容 任务与程序的区别: 任务能真实地描述工作内容的并发性,而程序不能; 程序是任务的组成部分 除程序外,任务还包括数据、堆栈及其上下文环境等内容; 程序是静态的,任务是动态的,具有三种状态; 任务有生命周期,有诞生、有消亡,是短暂的;而程序是相对长久的 任务具有创建其它任务的功能,而程序没有。 任务的内容 任务切换 任务切换(context switching) 保存当前任务的上下文,并恢复需要执行的任务的上下文的过程。 当发生任务切换时: 当前正在运行的任务的上下文就需要通过该任务的任务控制块保存起来; 把需要投入运行的任务的上下文从对应的任务控制块中恢复出来。 任务切换 任务切换将导致任务状态发生变化: 当前正在运行的任务将由运行状态变为就绪或是等待状态; 需要投入运行的任务则由就绪状态变为运行状态。 任务切换 任务切换 中断、自陷 (1)如当I/O中断发生的时候 同时,内核还将确定是否继续执行当前处于运行状态的任务,或是用高优先级的就绪任务抢占该任务 (2)自陷 由于执行任务中当前指令所引起,将导致实时内核处理相应的错误或异常事件,并根据事件类型,确定是否进行任务的切换 任务切换 运行任务因缺乏资源而被阻塞 如,任务执行过程中进行I/O操作时(如打开文件),如果此前该文件已被其他任务打开,将导致当前任务处于等待状态,而不能继续执行 任务切换 时间片轮转调度时 内核将在时钟中断处理程序中确定当前正在运行的任务的执行时间是否已经超过了设定的时间片; 如果超过了时间片,实时内核将停止当前任务的运行,把当前任务的状态变为就绪状态,并把另一个任务投入运行 任务切换 高优先级任务处于就绪时 如果采用基于优先级的抢占式调度算法,将导致当前任务停止运行,使更高优先级的任务处于运行状态 uCos不支持这种方式 uCos支持这种方式 思 考 任务切换的时机 * 任 务 嵌入式系统内核 任务的定义 任务的特性 任务的内容 任务的切换 嵌入式系统的组成 嵌入式 微处理器 SDRAM ROM I/O A/D D/A 人机交互接口 通用接口 嵌入式操作系统( RTOS) 图形用户 接口 BSP/HAL 硬件抽象层/板极支持包 网络系统 文件系统 应用程序 硬件层 软件层 中间层 功能层 回顾 ………… 嵌入式操作系统 嵌入式内核 嵌入式TCP/IP网络系统 嵌入式文件系统 任务管理 内存管理 通信同步与互斥机制 中断管理 时间管理 任务扩展 …… … … -任务 CPU Task Interface 嵌入式内核-任务 … … Task1 Task0 Interface CPU Task0 Task1 嵌入式内核-任务 单任务系统: 1 严格按所规定的顺序执行 2 程序执行的封闭性 3 独占资源,执行过程和结果不受其它程序的影响 4 程序结果的可再现性(结果的确定性) 多任务系统: 多任务运行的实现实际上是靠多任务操作系统在许多任务之间转换、调度。CPU只有一个,轮番服务于一系列任务中的某一个。 嵌入式内核-任务 高优先级 低优先级 Task Task Task Task Task 重要性 Infinite Loop Infinite Loop Infinite Loop Infinite Loop Infinite Loop 例如:按优先级高低的方式执行 嵌入式内核-任务

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