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* * 并联机器人 ——仿生机器人学课程专题报告 姓名：吴@@ 班级：13级机硕1班 学号：2111301003 * * 内容安排： 1、并联机构与并联机器人简介 2、delta并联机构分析 4、 关于delta并联机器人的思考 3、delta并联机器人综合应用 3.1、分拣作业：delta机器人+视觉 3.2、delta机器人其他应用形式 * * 1 并联机构与并联机器人 机器人技术的发展和应用极大地改变了人们的生产生活方式，不仅能帮助人们完成单调重复的工作，而且能在危险恶劣的环境下完成复杂的操作。然而，随着工作要求的不断提高，传统的串联机器人往往存在运动惯量大、刚度低、误差累积等缺点。并联机器人的出现则刚好弥补了这些不足。 * * 并联机器人组成：固定基座*1、末端执行器*1、独立运动链*n（n=2）。 机器人=机构+驱控系统+其他附件 仅分析结构特性时： 与传统的串联机构相比，并联机构的零部件数量少（主要有滚珠丝杠、伸缩杆件、滑块构件、虎克铰、球铰、伺服电机等），因而其制造和库存备件成本相对要低，容易组装和模块化。 1.1 并联机构组成 并联机构 并联机器人 * * 　优点：　 （1）刚度质量比大。因采用并联闭环杆系,杆系理论上只承受拉、压载荷,是典型的二力杆,并且多杆受力，使得传动机构具有很高的承载强度。 　　（2）动态性能优越。运动部件质量轻