控制工程基础 王积伟第六章要点.ppt

第六章 线性离散系统与z变换 G1 s x1 t x1* t xo t xo* t s1 s3 G z G2 s s2 x2 t x2* t s1、s2、s3为同步采样器。 例1 已知采样系统方框图如下： 其中： 比较有s2与无s2时，系统的脉冲传递函数。 第六章 线性离散系统与z变换 解：1）有s2时 第六章 线性离散系统与z变换 2）无s2时 显然，G1 z G2 z ? G1G2 z 。尽管如此，易见采样开关只影响脉冲传递函数的零点。 第六章 线性离散系统与z变换 例2 已知采样系统方框图如下： 其中： 求系统的脉冲传递函数。 Gh s xi t xi* t xo t xo* t s1 s2 G z G1 s s1、s2为同步采样器。 第六章 线性离散系统与z变换 解：此系统为有零阶保持器的系统。 由于e-sT为延迟一个采样周期的延迟环节，因此，e-sTG1 s /s对应的时域输出比 G1 s /s 对应的时域输出延迟了一个采样周期。 第六章 线性离散系统与z变换 根据z变换的时域滞后定理，有： 第六章 线性离散系统与z变换 闭环系统的脉冲传递函数 由于采样器位置可变，因此闭环离散系统没有唯一的结构图形式。 考虑常见的偏差采样闭环离散系统： ? t ?* t xo t xo* t s1 s3 ? z G s s1~s4为同步采样器 H s b t xi* t b* t s2 s4 xi t 第六章 线性离散系统与z变换 由图可知：Xo s ＝ G s ?* s B s ＝ H s Xo s ? s ＝Xi s - B s Xi s - H s G s ?* s 两边取z变换： ? z ＝Xi z - HG z ? z [G s ?* s ]* G* s ?* s 因此： 第六章 线性离散系统与z变换 输入作用下的偏差脉冲传递函数为： 与连续系统类似，闭环离散系统的特征方程定义为：D z ＝ 1 + GH z 0 其中， GH z 为该闭环离散系统的开环脉冲传递函数。 所以，闭环脉冲传递函数为： 第六章 线性离散系统与z变换 需注意： 采用上述类似分析方法，可求得采样器位于其它位置时系统的闭环脉冲传递函数。 但只要偏差信号 ? t 处无采样开关，则输入信号xi* t 包括虚构的xi* t 便无法获得，从而不可能获得闭环离散系统对输入量的脉冲传递函数，尽管如此，仍有可能求出输出采样信号的 z 变换Xo z 。 第六章 线性离散系统与z变换 例如 考虑如下闭环离散系统： Xo s ＝ G s ? s ， ? s ＝Xi s - H s Xo* s ? t xo t xo* t s3 G s H s xi t s1 xo* t Xo s ＝ G s Xi s - G s H s Xo* s Xo z ＝XiG z - GH z Xo z 第六章 线性离散系统与z变换 离散系统的过渡过程分析 基本方法：z反变换法求输出序列xo* t 。 单位阶跃响应 例1：求图示系统的单位阶跃响应，其中采样周期T 1s。 Xi s ?* s Xo s s1 ? s 第六章 线性离散系统与z变换 解： 第六章 线性离散系统与z变换 按照采样点估算的近似性能指标： tr＝2s tp＝4s ts＝12s Mp＝40% t sec xo* t 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 第六章 线性离散系统与z变换 采样器与保持器对动态性能的影响 考虑上例，若无采样器与保持器，则系统为连续二阶系统，闭环传递函数为： 若无采样器，只有保持器，闭环传递函数为： 第六章 线性离散系统与z变换 若只有采样器，无保持器，闭环脉冲传递函数为： 第六章 线性离散系统与z变换 Step Response t sec 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 xo t , xo* t 连续系统 无采样器 无保持器 采样＋保持 采样器使系 统快速性提 高，稳定性 降低；但对 大延迟系统， 适当选择采 样周期可提 高稳定性。 保持器使系统快速性和稳定性均降低。 第六章 线性离散系统与z变换 采样周期对动态性能的影响 Step Response t sec 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 xo* t T 1s T