12动量矩定理wy课件.pptVIP

§12-3 刚体绕定轴转动微分方程 根据质点系动量矩定理有 绕定轴转动刚体的动量矩为： 思考： 图示三种情况下（同一圆轮），圆轮转动的角加速度是否相同？大小顺序？（a）是用不计重量的铁条将重为P 的物块焊在圆轮上；（b）是用不计重量的绳索将重为P 的物块悬挂在同一圆轮上；（c）是在与圆轮连接的不计重量的绳索作用大小为P 的力。 两根质量各为m=8 kg的均质细杆固连成T 字型，可绕通过O点的水平轴转动，当OA处于水平位置时, T 形杆具有角速度? =4 rad/s 。求该瞬时轴承O的约束力。 例： 解：选T 字型杆为研究对象。受力分析如图示。 由定轴转动微分方程 FxO FyO 根据质心运动微分方程，得 例题 图示一对啮合齿轮。重量分别为P1，P2；轮1 绕01轴的转动惯量为J1，轮2绕02轴的转动惯量为J2。 现在齿轮1上作用一驱动力矩M1，求齿轮1的角加速度α1 。 （两齿轮轴的轴承摩擦忽略不计。） r1 M O1 r2 O2 分析：因为两轮分别绕不同的轴转动， 因此，应分别选取两轮为研究对象。 解：1、选O1轮为研究对象， 受力分析 根据刚体的定轴转动微分方程： r1 M O1 r2 O2 Pn Pt α1 M O1 x1 Y1 P1 2、选O2轮为研究对象，受力分析 3、根据运动学关系： O2 Pt Pn P2 X2 Y2 α2 根据刚体的定轴转动微分方程： r1 M O1 r2 O2 联立（1）、（2）、（3），解得： 解: 由 ,得 研究系统，受力分析如图， 例 已知：　　　　 ,小车不计摩擦. 求:上升过程小车的加速度。 系统初始静止。 3、利用动量矩定理或刚体定轴转动微分方程的解题步骤： （1）选择合适的研究对象，分析研究对象所受外力，画出 受力图，计算出该力系对相应轴的力矩之和。 （2）分析研究对象的运动情况，计算相应运动量间关系。 （3）利用动量矩定理或刚体定轴转动微分方程建立动力学 方程，解方程。 §12-4 质点系相对质心的动量矩定理 上述介绍的动量矩定理是相对于惯性坐标系中固定点或固定轴的，并不适用于非惯性系的情况。下面我们讨论质点系相对质心运动时，其动量矩与力矩之间有什么样的关系。 质点系相对于质心的动量矩 0 1. 质点系相对于固定点与相对于质心的动量矩之间的关系 质心的动量对O点之矩 在c点建立平动参考系，相对该平动参考系 ？ 2. 质点系相对质心动量矩定理 质点系相对于质心的动量矩对时间的导数，等于作用于质点系的外力对质心的主矩。 称为相对于质心的动量矩守恒。 例 如: 跳水运动员空中翻腾几圈; 冰上舞蹈运动员。 （通过改变转动惯量来改变转速） ● 守恒情况： 为常量 则 为常矢量 则 ——相对质心动量矩定理及其守恒 质点系相对于质心的动量矩的改变，只与作用在质点系上的外力有关，而与内力无关。 质点系相对于质心和相对于固定点的动量矩定理，具有完全相似的数学形式，而对于质心以外的其它动点，一般并不存在这种简单的关系。 注意： 已知 5-3 质点系动量矩定理 均质轮纯滚动 各构件质量均为m， 求Lo 。 ——动量矩计算 例题. 均质圆柱体O和C的质量均为m,半径相等均为 r.圆柱O 可绕通过点 O 的水平轴转动。一绳绕在圆柱O上, 绳的另一端绕在圆柱 C上。求圆柱下落其角速度分别为 ?1和?2时系统对O点的动量矩。 O C A B ?1 ?2 O C A B ?1 ?2 圆柱体O作定轴转动 圆柱体C作平面运动B为瞬心(相对). LO = LOO + LOC LOC = rc ? P + Lcr vC = vB + vCB = r?1 + r?2 vC rc 例题. 质量为m长度为l 的均质杆AB的一端靠在光滑的墙面 OA 上 ,另一端靠在光滑的地面OB上,如图所示.图示瞬时杆AB的角速度为?.求杆AB对O点的动量矩. ? O A B ? 滑轮A：m1，R1，R1=2R2，J1 滑轮B：m2，R2，J2 ； 物体C：m3 求系统对O轴的动量矩。（思考题） 解： ——动量矩计算 。（思考题） 例 ——相对质心动量矩定理应用举例 在铅垂面内,杆OA可绕O轴自由转动，均质圆盘可绕其质心轴A自由转动。如OA水平时系统为静止。问 （1）自由释放后圆盘作什么运动？ （2）系统任意位置对O轴的动量矩? O A 解：（1）取圆盘为研究对象，从受力分析可见： 所以： 又因为初始系统静止，所以 圆盘做平动！ O A A FAx FAy mg ——应用举例 （