空间机器人要点详解.ppt

一、国内外空间机器人发展概况 二、空间机器人的概述 三、空间机器人的特点和分类 一、国内外空间机器人发展概况 1、加拿大空间机器人概况 （a）世界上第一个成功应用于飞行器的空间机器人系统为 加拿大MD?Robotic公司于1981年研制的SRMS系统，该机械 臂总长15.2m，由一个肩关节、肘关节和腕关节组成，其 主要功能为投放卫星进入恰当的轨道和维修失效卫星等， 该机械臂还修理过哈勃太空望远镜。  (b)加拿大MD?Robotic公司继而开发了应用于空间站的遥控机械臂系统MSS。该系统主要由活动基体系统、空间站遥控机械臂系统（SSRMS）及专用灵巧机械臂（SPDM）等三部分组成。其中SSRMS由两个臂杆组成，主要用于大型物体搬运和组装；SPDM是SSRMS臂的灵巧手，长约3.5m，质量约1660kg；灵巧机械臂的本体装配在遥控机械臂系统的末端来执行一些更加细致的操作任务。 2、美国空间机器人概况 （a）FTS是美国最早的空间机器人研究项目，主要在空间站上执行各种装配、维修及协助视觉监测等繁杂任务。FTS由两个机械臂及一个定位腿组成，属于类人机器人，机械臂可以在高灵巧系统中于工作空间内无奇点的提供89N的力和27Nm的力矩。机械臂运动结构是对称的，力/力矩传感器安装在机械臂末端，工作于遥操作模式下。 (b) Skyworker由卡耐基-梅隆大学研制，属于附着移动机器人，该机器人借助于所在支撑平台的反作用力，移动并操纵各种载荷进行工作。当承载载荷较大时，采用连续的步态保持负载匀速运动，避免每一步均进行加减速。这种工作方式可以在反作用力最小的情况下使得能量利用率更高，是一种能够对大空间结构自主装配、监测和维修的低成本机器人。 （c）Ranger?TFX是一种灵巧空间机器人系统，项目开始于1992年，是一具有自由飞行能力的空间机器人。当时主要是为了满足哈勃望远镜机器人服务的要求，而后在此基础上又开发了针对航天飞机进行演示任务的RTSX项目。 （d）Robonaut是NASA开发的空间类人机器人，它是一个多自由度灵巧机器人，主要是作为助手与航天员一起工作并执行日常维修任务。“轨道快车”计划是在1999年公布的，主要用于开发研究未来空间在轨补给和修复、重构等技术，实验修复卫星，进行各类仪器的太空试验，并利用在轨飞行演示与验证。 3、德国空间机器人概况 （a）ROTEX项目于1986年开始，是一个小型六轴机器系统，1993年在哥伦比亚号航天飞机上进行了飞行演示，执行了抓取物体、机械装配及拔插电插头等多个实验任务，是世界上首例具有地面遥操作功能的空间机器人。 (b) ESS项目是为GEO轨道通信卫星进行服务的，其主要是将ROTEX中已经验证的遥操作思想用于自由空间环境中执行卫星服务。 (c)ROKVISS由一个两关节机器人及相关辅助设备共同组成，主要用于验证机械臂的功能。它于2004年跟随俄罗斯进步号宇宙飞船发射升空，然后在ISS上进行飞行试验，并进行了相关实验验证。 （d）TECSAS项目是2003年德国宇航中心资助研究的，该项目计划采用目标卫星和跟踪卫星进行试验，其中机械臂和手抓取系统安装在跟踪卫星上，能够对空间设备维修及服务系统中比较关键的技术进行实验验证。 4、日本空间机器人概况 （a）MFD系统为日本的第一个空间机械臂实验项目，在1997年于发现号航天飞机上成功进行了演示实验。其主要作用为：(1)对空间机械臂性能进行评估；(2)对空间机械臂控制系统人机接口的性能进行评估；(3)采用机械臂对ORU的安装与卸载、门的开及关等能力进行演示实验；(4)对地面遥操作进行演示实验等。 （b）ETS-VII是世界上第一个真正的自由飞行空间机器人系统，1997年发射升空。其主要目的是科学实验：一是两颗卫星的交会对接实验；二是对空间机器人做各种操作实验。ETS-VII空间机器人具有6自由度；长2.4?m，重约150?kg；第一关节与最后关节处分别安装有一个相机。 （c）JEMRMS是用于空间操作的机器人系统，NASDA负责研制。该机器人由主臂和小臂SFA串联组成，主臂长约10?m，主要由6个关节和2个臂杆组成；小臂长约2?m，主要由6个关节、2根臂杆以及一个末端效应器组成。宇航员执行任务时可以借助于这两个臂杆进行更多的操作，图为JEMRMS搬运有效载荷的过程。 5、我国空间机器人概况 我国的空间机器人的研究起步较晚，国家高技术领域 演示项目——“舱外自由移动机器人系统”?EMR，属于一 套能够执行行走与操作能力的舱外空间机器人系统，这种 移动机器人可以执行拧螺丝、插拔插头及抓拿漂浮物等精 细操作；而且该空间机器人可以利用预先输入的操作指令 以及空间站遥控，执行对空间站的装配、检测与维修任务 并承担照看及维