鲁棒控制理论第六章-1要点详解.pptVIP

鲁棒控制理论 第六章 H∞标准控制 前言 本章在标准框架下讨论H∞控制问题的求解。 H∞控制理论可分为频域方法和时域方法。本章开始介绍时域方法。 时域状态空间方法包括Riccati方法和LMI (Linear Matrix Inequality，线性矩阵不等式)方法。 本章将重点介绍理论上成熟的Riccati方法（包括状态反馈求解方法和输出反馈求解方法），并对近年非常流行的LMI方法进行必要的讨论。 本章内容 一、问题的提出 二、H∞标准控制问题 三、Riccati方程和H∞范数 四、状态反馈H∞控制 五、输出反馈H∞控制 六、参数不确定系统的鲁棒H∞控制 七、可靠H∞控制 一、问题的提出 根据LQ最优调节器的性质，LQ（LQG）状态反馈系统的幅值稳定裕度为0.5~ ∞，而相角稳定裕度大于等于+-60o. LQG控制系统具有一定的相对稳定性，但LQG控制系统甚至LQ最优调节器对被控对象的模型摄动（模型误差）的鲁棒稳定性在某些场合很差。 如果被控对象不是由一个确定的模型来描述的，而仅知道其模型属于某个已知的模型集合； 外部信号（包括干扰信号、传感器噪声和指令信号等）不是具有已知特性（如统计特性或能量谱）的信号，也仅知道其属于某个已知的信号集合。 在以上两种情况下，控制系统的设计如果采用传统的H2性能指标，在某些场合不能满足实际的需要。 例 H∞控制理论发展 1981年，Zames提出以控制系统的某些信号间的传递函数（矩阵）的H∞范数作为优化性能指标的设计思想 1982年，Doyle针对H∞性能指标发展了“结构奇异值”来检验鲁棒性，极大程度地促进了以∞范数为性能指标的控制理论的发展 Youla等人提出的控制器参数化，使Zames的H∞性能指标以及 Doyle的结构奇异值理论揭开了反馈控制理论的新篇章 H∞控制理论蓬勃发展：从频域到时域、定常系统到时变系统、线性系统到非线性系统、连续系统到离散系统、确定性系统到不确定系统、无时滞系统到时滞系统、单目标控制到多目标控制…… 目前线性系统的H∞控制理论已经基本成熟，形成了一套完整的频域设计理论和方法，而时域状态空间的Riccati方法和LMI方法，由于具有能揭示系统的内部结构、易于计算机辅助设计等优点而倍受重视 二、H∞标准控制问题 问题的定义 工程实际中，许多控制问题可归结为H∞标准控制问题 干扰抑制问题 跟踪问题 鲁棒稳定问题 问题的定义 定义1（H∞最优控制问题） 定义2（H∞次优控制问题） 注： 干扰抑制问题 跟踪问题 鲁棒稳定问题 三、Riccati方程和H∞范数 Hamiltonia矩阵与Riccati方程的解 H∞范数的计算 Riccati方程与H∞范数 Riccati不等式与H∞范数 Hamiltonia矩阵与Riccati方程的解 H∞范数的计算 Riccati方程与H∞范数 Riccati不等式与H∞范数 定理6的证明 定理6的证明（续） 证毕 * * G K w z y u 图1 G0 K d r u + — y 图2 W K G0 G0 G z y u v r w + + 图3 P C2 r u v C1 W w + 图4 W P C1 C2 w r G + — r-v z r v y + + u K 图5 图6 定义3 图7 图8 定义4 引理1 引理2 定理2 定理2的证明 定理2的证明（续） 定理2的证明（续） 定理2的证明（续） 定理2的证明（续） 定理2的证明（续） *