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第十次课-2 主要内容：第四章 电机调速概述 直流调速系统 第一节 直流调速系统的基础知识 电力拖动是机械设备主要拖动方式 电机的速度要求：稳速和调速 生产实践中，许多生产机械的电力拖动系统的运行速度 需要根据加工工艺要求而人为调节速度，这种负载不变，人 为调节转速的过程称为调速。 电动机转速不受其他干扰因素影响，电机自动控制系统 能自动调节转速，以一定的精度在所要求速度下稳定运行。 电动机：直流电机和交流电机 直流调速和交流调速 3种调速方式优缺点： （1）变R 难以实现无极调速 （2）变磁通 ：（不单独调速，长做辅助手段） 可以平滑调速，但是范围小。 原因：磁通上下受负载能力和磁路饱和的限制。 （3）变电枢外加电压U 调速范围宽，简单易行，负载适应性广，是直流电机主流的调速方式。 总结：多采用U和Φ结合的方式调速 3、可控变流装置 对于变U调速，如何得到可控的直流电源？？ 1)交流供电系统 多用可控变流装置得到… 通过控制可控开关管导通相位，改变整流器的输出电压U. 2)恒定直流供电 采用直流斩波技术获得… 实际中：大多数现场，恒压恒频的低压交流供电，直流可控电源多数为可控变流装置。 5、如何来考察直流调速性能？ *动态指标 最大超调、调整时间、振荡次数、最大动态速降和回复时间 静态指标 前言： 调速范围、转差率有确定的关系，但是2者又是矛盾的，如何尽量既满足大范围的调速范围宽的要求，又满足转差率比较小的要求，就只有设法减少额定负载下的转速降落！ 开环难以满足 闭环系统能提高静特性和动态特性（抗干扰） △ned= 举例1：书上P141页 举例2：开环系统 额定功率3kw，额定电压160v，额定电流16.5A,额定转速1500r/min，电枢电阻0.05欧，电枢回路总电阻为0.93欧，Ke与磁通的积为0.096V/（r/min）,求加上额定负载后的转速降落？ 缺点： 转速降大，使开环调速的调速范围和调速精度太差，开环无法解决。 （1）系统组成 由给定电位器给出一个控制电压（Ug）Un* 与反馈回来的速度反馈信号一起加到放大器上，其差值信号被放大Kp倍，得到Uk， Uk作为触发器的控制信号，触发器产生相应相位的脉冲信号触发整流器的晶闸管。 整流器对交流电源整流得到直流电压Ud加在电枢两端，产生电流Id，电机以一定的转速旋转。 转速反馈由测速发电机得到。 总结：速度负反馈控制系统的主要特点： （1）利用被调量的负反馈进行调节，也就是利用给定量与反馈量之差进行控制，被调量维持不变(接近不变)。 （2）系统的总放大倍数越大调节系统的准确度越高、静差度越小。 （3）上述靠给定与反馈信号之差调整的系统，不能维持被调量完全不变的，因此该系统叫做“有差调节系统”。 Why? （4）转速负反馈调速系统静特性分析 目的：分析系统静特性的是要找出减少静态速降、扩大调 速范围的途径、改善系统的调速性能。 静特性定义：转速n与负载电流ID的关系 对系统做一些理想化的假设： 忽略各种非线性因素，假定各环节的输入输出都是线性关系 假定晶闸管—直流电机系统工作在开环机械特性的连续段 3) 忽略晶闸管压降 * * *4.7.1、电机调速概述 1、调速与稳速： 生产实践中，许多生产机械的电力拖动系统的运行速度 需要根据加工工艺要求而人为调节速度，这种负载不变，人 为调节转速的过程称为调速。 电动机转速不受其他干扰因素影响，电机自动控制系统 能自动调节转速，以一定的精度在所要求速度下稳定运行。 2、调速方式：机械和电气方式 机械调速：改变传动机构转速比 电气调速：改变电动机参数 3、调速意义： 不同的生产机械，对调速的具体要求和目的有所不同，归结起来，调速的意义主要表现在以下三个方面： （1）提高产品质量 （2）提高工作效率 （3）节约能源 4、电机调速： （1）交流电机的调速 由三相异步电机的转速公式n=(1-s)60f/p 可知有三种调速方式： 改变电动机的磁极对数P； 改变转差率S； 常用的是调节转子电阻和采用串级调速 改变电源频率f； 变频调速（基于晶闸管变流技术） （2）直流电机调速 直流电动机的转速表达式：n=（U-IR）/Ke Φ： 其中：U为电枢电压；I为电枢电流；R为电枢回路总电阻； Φ为励磁磁通；Ke为电机结构决定的电动势常数。 由上述可知有三种调速方式： 改变U： 改变Φ： 改变R： 平滑性较好，以这种方式为主，只能往下调。 只能调小，由于在额定情况下工作时，磁通就 已经接近饱和了，因此只能在基速以上小范