7时滞补偿控制教程详解.pptVIP

补偿控制 学习内容 什么是时滞？ 时滞对过程控制品质的影响如何？ 怎样克服？ 1、什么是时滞？ 生产过程中的时滞 1、什么是时滞？ 生产过程中的时滞 过程对象中的时滞(如长距离的流体传输) 测量变送装置上的时滞(如需长时间间隔的采样和分析) 信号传输上的时滞(如执行器可能需要一定时间产生执行信号) 1、什么是时滞？ 时滞的数学表示 大时滞的界定 2、时滞对控制品质的影响 时滞对过程控制品质的影响 时滞出现在过程通道 系统闭环特征方程中含延迟因子 系统的稳定性变差 时滞出现在干扰通道 系统闭环特征方程中不含延迟因子 仅系统输出上有延迟 一个时滞对控制品质影响的例子 开环传函为： 若τ=0.01 若τ=0.1 若τ=1 时滞对控制品质的影响 由时滞在干扰通道和过程通道的不同影响可知, 控制系统设计时, 应考虑减小处于闭环回路的纯时滞, 即除了和工艺配合外,选择合适的被控量和操纵量, 减小对象的纯时滞外,还可减小测量装置和信号传输的纯滞后. 也可采用时滞补偿方法较小纯滞后的不利影响. 3.1 史密斯(Smith)预估补偿控制 克服时滞的思路 串联e +τs 引入反馈补偿环节，使闭环特征方程中无时滞项 3.1 史密斯(Smith)预估补偿控制 对Smith预估补偿的解释 未补偿时, 与给定R作比较的是UGpe-τs 补偿后，与给定R作比较的是 UGpe-τs+ UGp(1- e-τs)=UGp 即，作为测量信号反馈的是不含的输出UGp ，相当于把反馈信号提前了τ时刻（预估）， 故，控制是及时的，消除了纯滞后的不良影响。 随动控制和定值控制中的Smith预估补偿 对于随动控制 控制作用仅在时间上推迟了τ ，故系统过渡过程的形状和品质与无纯滞后的完全相同； 对于定值控制 控制作用比扰动的影响滞后一个τ时间，故控制效果不如随动系统明显，且与Tf/Tp的比值大小有关 3.1 史密斯(Smith)预估补偿控制 史密斯预估补偿控制中存在的问题 预估模型与真实模型存在误差时，控制效果差 滞后时间τ 有误差 模型增益 K 有误差 模型时间常数 T 有误差 史密斯预估补偿控制中存在的问题 实际控制系统输出y*为 可见 估计模型与真实过程完全一致时，才能完全补偿控制 模型误差越大，补偿效果越差 因纯滞后为指数函数，故纯滞后的误差比 的误差影响更大 某些过程，如物料流动，其流动的流量常数是不断变化的，故在某工作点下设计的Smith补偿控制器在新的τ下，补偿效果会变差 一个例子 (τ有误差下Smith预估补偿效果变差) 3.2 自适应Smith预估补偿控制 增益自适应补偿控制 理想情况下----等同于Smith预估补偿控制 真实对象增益变化ΔK 时----反馈量增大ΔK 增益自适应补偿的一个例子 预估模型完全精确时 模型增益大于仿真对象模型增益 模型增益小于仿真对象模型增益 模型纯滞后时间大于仿真对象的纯滞后时间 模型纯滞后时间小于仿真对象的纯滞后时间 模型时间常数大于仿真对象时间常数 模型时间常数小于仿真对象时间常数 结果 在外扰下，增益自适应方案比Smith方案的误差积分指标； 但在设定值变化下，二者差不多； 只有模型增益变化时，增益自适应方案比Smith方案积分误差指标低很多。 3.2 自适应Smith预估补偿控制 完全抗干扰的Smith预估补偿控制 内模控制 内模控制(Internal Model Control,简称IMC)是一种基于过程数学模型进行控制器设计的新型控制策略。以其简单、跟踪调节性能好、鲁棒性强、能消除不可测干扰等优点，为控制理论界和工程界所重视。 内模控制具有以下优点: 内模控制与Smith预估补偿控制的联系 Smith预估补偿结构可转化表示为一种内模结构 内模控制中 当估计模型精确时，反馈量=扰动量，反馈相当于一个扰动估计器，等效控制器相当于扰动补偿器； 模型不精确时，扰动估计量中包含了模型失配信息，故有利于系统鲁棒性的设计。 内模控制的一般结构 在基本内模控制结构的基础上，在反馈通道加滤波器F(s) F(s)=GR(s) 设定点补偿的目的是使系统跟踪设定值R的轨迹 * * + - + + 过程对象 + - + + 时滞出现在过程通道 系统闭环特征方程为: 闭环特征根受到纯滞后τ的影响 + - + + 时滞出现在反馈通道 系统闭环特征方程为: 闭环特征根受到纯滞后τ的影响 AR φ -180O ω ω 1 τ=1 τ=0.1 K=1.52 2.3 17 160 K=8.56 K=80.01 τ=0.01 可见, 随时滞τ的增加: 交界频率降低—意味着进入系统的即便是低频周期扰动,闭环响应也将更为灵敏; 临界增益降低—则为保证闭环响应的稳定,必须降低控制器增益,导致过程响应变