9简单控制系统(PID控制规律)教程详解.pptVIP

第二章 简单控制系统 主要内容 2.3 控制器基本控制规律 2.3.1 PID控制算法 2.3.2 离散PID控制算法 （6）比例微分控制 比例微分控制器的数学表达式是 式中，Td为微分时间。 当输入偏差为阶跃信号时，比例微分控制器的输出为 在扰动幅度较大或过程容量滞后较大的系统中，适当引入微分作用，可在一定程度上提高系统的控制质量。 原因是：当控制器在感受到偏差后再进行调节，过程已经受到较大幅度扰动的影响，或扰动已经作用了一段时间。引入微分作用后，当被控变量一有变化时，根据变化趋势适当加大控制器的输出信号，将有利于克服扰动对被控变量的影响，抑制偏差的增长，从而提高系统的稳定性。 微分时间对系统过渡过程的影响 如果微分时间太小，对系统的控制指标没有影响或影响甚微； 如果微分时间适当，系统的控制指标得到全面改善； 如果微分时间太大，引入太强的微分作用，反而导致系统产生剧烈的振荡。 PD作用下系统的阶跃响应 PD调节也是有差调节 ∵在稳态下，de／dt＝0，PD调节器的微分部分输出为零。 微分调节有提高控制系统稳定性的作用 ∵ 微分调节动作总是力图抑制被调量的振荡 引入微分动作要适度，当TD超出某一上限值后，系统反而变得不稳定 适度引入微分动作可以允许稍许减小比例度 这样可以减小残差、减小短期最大偏差、提高振荡频率同时保持衰减率不变。 （7）比例积分微分控制 比例、积分、微分三种控制方式各有其独特的作用。比例控制是基本的控制方式，自始至终起着与偏差相对应的控制作用，但存在余差；添加积分控制后，可以消除纯比例控制无法消除的余差；添加微分控制，可以在系统受到快速变化干扰的瞬间，及时加以抑制，增加系统的稳定程度。 反馈控制系统 常规PID控制系统的原理 输入：控制偏差e ( t ) = r ( t ) - y ( t ) 输出：偏差的比例(P)、积分(I)和微分(D)的线性组合。 比例作用的输出与偏差大小成正比； 积分作用的输出变化速度与偏差成正比； 微分作用的输出与偏差变化速度成正比。 比例调节作用：是按比例反应系统的偏差，系统一旦出现了偏差，比例调节立即产生调节作用用以减少偏差。 比例作用大，可以加快调节，减少误差。 但是过大的比例，使系统的稳定性下降，甚至造成系统的不稳定。 积分调节作用：是使系统消除稳态误差，提高无差度。因为有误差，积分调节就进行，直至无差，积分调节停止，积分调节输出一常值。 积分作用的强弱取决于积分时间常数Ti，Ti越小，积分作用就越强。反之Ti大则积分作用弱。 加入积分调节可使系统稳定性下降，动态响应变慢。 积分作用常与另两种调节规律结合，组成PI调节器或PID调节器。 微分调节作用：微分作用反映系统偏差信号的变化率，具有预见性，能预见偏差变化的趋势，能产生超前的控制作用。 在微分时间选择合适情况下，可以减少超调，减少调节时间。 微分作用对噪声干扰有放大作用，因此过强的微分调节，对系统抗干扰不利。 一组MATLAB仿真试验 纯P作用下系统的阶跃响应 PI作用下系统的阶跃响应 PI作用下系统的阶跃响应 PD作用下系统的阶跃响应 PD作用下系统的阶跃响应 PID作用下系统的阶跃响应 定值控制系统中比例积分微分控制的作用及影响作用效果因素 模拟过程控制系统 控制规律通常采用比例,积分,微分关系或由此作出的简化形式,这些关系的实现,必须通过相应的硬件来完成。 在模拟控制系统中，调节器最常用的控制规律是PID控制。常规模拟PID系统原理框图： PID控制算法离散化 时间上是离散断续进行的 某一时刻根据测量值与设定值的偏差计算出的输出值要保持到下一采样时刻才可能发生变化 离散PID控制是根据对模拟控制器的理想PID算法加以离散化得来的。 位置式PID控制算法 位置式PID控制算法带来的问题 对e(k)的累加增大了计算机的存储量和运算的工作量 u(k)的直接输出易造成执行机构的大幅度动作 有些应用场合要求增量式u(k) 增量式PID控制 为编程方便，增量式PID可采用如下形式 式中 增量式PID控制系统示意图 位置式PID控制系统示意图 增量式PID控制算法的优点 不累加误差，增量的确定仅与最近几次偏差采样值有关，计算精度对控制量的计算影响较小； 得出的是控制量的增量，误差动作影响小； 增量型算法不对偏差做累加，因而也不易引起积分饱和。 速度式PID控制 改进的数字PID算法 当系统波动范围大、变化迅速和存在较大的扰动时，基本的数字PID控制效果往往不能满足控制的要求。因此，对数字PID控制算法进行改进一直是控制界研究的课题，下面介绍几种常用的改进形式。 积分项的改进 微分项的改进 改进的数字PID算法