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三角波发生器 电脉-冲转换器 U2输出等腰三角波。R4,C—频率 R5,R6的比值—幅值；RP—零位 U4输出PWM波。频率固定，占空比由UK决定 脉冲分配器 U4=0: Ub1, 4=1, Ub2, 3=0 U4=1: Ub1, 4=0, Ub2, 3=1 Ub1, 4, Ub2, 3 切换时有延时 保护时输出0 9.3.3 PWM调速系统的分析 1.静态 Ugn=0,，动态平衡，高频振动。 2. 启动 ASR饱和，ACR恒流升速（Iam）。 3. 稳态运转 Ugn=Ufn，Ugi=Ufi。 9.3.3 PWM调速系统的分析 4. 稳态运转时突加负载 转速下降，ASR输出增加，ACR输出增加，电枢电压增加，转速回升到原值。 5. 制动 稳态运行时，Ugn=0，ASR负限幅，ACR负限幅。 6. 降速 ASR输入小于零，电动机制动降速。 第9章 直流传动控制系统 9.1 调速系统的主要性能指标 机电传动控制系统选择调速方案的依据： 生产机械对调速系统提出的调速技术指标 调速系统的调速技术指标 静态指标 动态指标 一、静态技术指标 1. 静差度S： 静差度表示生产机械运行时转速稳定的程度。 速度稳定性指标 当负载变化时，生产机械转速的变化要能维持在一定范围之内，即要求静差度S小于一定数值。 普通设备 普通车床 龙门刨床 冷轧机 热轧机 造纸机 S≤50% S≤30% S≤5% S≤2% 0.2%~0.5% S≤0.1% 电动机的机械特性愈硬，则静差度愈小，转速的相对稳定性就愈高 ; 在一个调速系统中，如果在最低转速运行时能满足静差度的要求，则在其他转速时必能满足要求。 2. 调速范围D 在额定负载下，允许的最高转速和在保证生产机械对转速变化率要求的前提下所能达到的最低转速之比称为调速范围 。 车床 龙门刨床 钻床 铣床 轧钢机 造纸机 进给机械 20～120 20～40 2～12 20～30 3～15 10～20 5～30000 3. 调速的平滑性 调速的平滑性，通常是用两个相邻调速级的转速差来衡量的。 调速 无级调速 有级调速 以改变直流电动机电枢外加电压调速为例，说明调速范围D与静差度S之间的关系 ： 最高速度由系统中所使用电动机的额定转速决定； 静差度S和调速范围D由生产机械的要求决定； 当上述三个参数确定后，则要求静态速降是一个定值。 对S和D的要求出现矛盾，由调速系统解决。 从一种稳定速度变化到另一种稳定速度运转（启动、制动过程仅是特例而已），由于有电磁惯性和机械惯性，过程不能瞬时完成，而需要一段时间，即要经过一段过渡过程，或称动态过程。 1. 最大超调量 最大超调量 超调量太大，达不到生产工艺上的要求； 超调量太小，会使过渡过程过于缓慢，不利于生产率的提高等 范围： 二、动态技术指标 2. 过渡过程时间T 从输入控制（或扰动）作用于系统开始直到被调量 n 进入（0.05 ～0.02）n2稳定值区间时为止（并且以后不再越出这个范围）的一段时间，叫作过渡过程时间。 过渡过程时间 3. 振荡次数 N 在过渡过程时间内,被调量n在其稳定值上下摆动的次数。 如图所示是三种不同调速系统被调量从x1改变为x2时的变化情况。 系 统 超调 量 过渡过程 时间T 振荡次数 性能 1 0 长 无 不好 2 大 长 多 不好 3 小 短 中 好 9.2 晶闸管－电动机直流传动控制系统 按结构的不同： 单闭环直流调速系统 双闭环直流调速系统 可逆系统 9.2.1 单闭环直流调速系统 一、有静差调速系统 单纯由被调量负反馈组成的按比例控制的单闭环系统属有静差的自动调节系统，简称有静差调速系统； （一）转速负反馈调速系统 1. 基本组成 按静态误差的不同： 无静差直流调速系统 有静差直流调速系统 任务： 调节速度； 扩大调速范围，减小静态误差。 分类： 测速发电机：与直流电动机M同轴相连，即两者的速度相同，测速发电机用来测量电动机的速度，称检测元件； 转换元件：将测速发电机的转速转换成电压信号以便与给定电压进行比较。 给定电位器：调节Rg的位置可改变给定电压Ug的大小 。 放大器：将外加电压和反馈信号经转换后的电压之差进行放大。