8(II) 控制系统的计算机辅助设计.pptVIP

状态反馈和状态观测器函数 8.2 状态反馈和状态观测器的设计 将系统的状态变量乘以相应的反馈系数，然后反馈到输入端与参考输入叠加形成控制，作为受控系统的控制输入。 利用状态反馈不但能实现闭环系统极点的任意配置 而且也是实现解藕和构成线性最优调节器的主要手段 1 全部极点配置 计算过程 假定单变量系统的n个希望极点为λ1, λ2,…, λn。则可求出期望的闭环特征方程为 f*(s)=(s- λ1) (s- λ2)… (s- λn)=sn+a1sn-1+…+an 此时状态反馈矩阵K可由下式求出 K=[0…0 1]U-1cf*(A) 其中，Uc=[b Ab …A-1b] f*(A)是将系统期望的闭环特征方程式中的s换成A后的矩阵多项式。 状态反馈--acker() 利用ackermann算法确定单输入单输出系统状态反馈极点配置的反馈增益矩阵K K=acker(A,B,p) 根据线性定常系统的系统矩阵A和输入矩阵B及期望闭环特征向量p确定矩阵K 该函数只适用于可控的单输入系统 返回值K为反馈增益矩阵 对于高于5阶的系统，此方法并不是数值可靠的 例： e8_4.m 线性定常系统的状态方程如下，试求状态反馈矩阵K，使由状态反馈构成的闭环系统的极点配置在-2,-1±j place() 确定多输入系统状态反馈极点配置的反馈增益矩阵K K=place(A,B,p) 根据线性定常系统的系统矩阵A和输入矩阵B及期望闭环特征向量p确定矩阵K [K,prec,message]=place(A,B,p) 返回值K为反馈增益矩阵 prec为A-BK的特征值与期望极点p的接近程度的估计, 当系统一些非零极点偏离期望位置大约10%时，message给出警告信息 例：e8_5.m 线性定常系统的状态方程如下，试求状态反馈矩阵K，使由状态反馈构成的闭环系统的极点配置在-10,-1±5j 2 部分极点配置 前提是原系统没有重极点，这样就能保证由系统特征向量构成的矩阵是非奇异的。 对于只有一个不稳定极点的系统，若仅将此极点配置到-5，可采用部分极点配置方法对其配置。 P240,例8-6，e8_6.m 8.2.2 状态观测器的设计 利用对偶原理，求解过程如下： 构造系统的对偶系统 用place()或acker()根据下式可求得状态观测器的反馈矩阵L LT=acker(AT,CT,P) 或LT=place(AT,CT,P) 其中，P为给定的极点，L为状态观测器的反馈矩阵。 P242，例8-7，e8_7.m 8.2.3 带状态观测器的状态反馈系统 8.2.6 生成状态估计器或观测器 estim()生成如下状态和输出估计器 est=estim(A,B,C,D,L) 即est=A-LC P253,例8-13，e8_10.m 8.2.7 生成系统控制器 reg()生成如下控制器 est=reg(A,B,C,D,K,L) 即est=A-LC-(B-LD)K P253,例8-14，e8_11.m 8.3 最优控制系统设计 8.3.1 状态反馈的线性二次型最优控制器设计 [K,P,r]=lqr(A,B,Q,R) [K,P,r]=lqry(A,B,C,D,Q,R) K为状态反馈矩阵 P为Riccati方程的解 r为A-BK的特征值 P256,例8-15,e8_12.m Homework 5 已知效用函数如图所示，试编写m文件完成如下功能 文件1 输入议题选择界面 计算效用值 输出选择的结果 文件2 输入对手的选择 计算自己的效用值 给出自己的选择（同意或回价） 同意输出协商的结果， 回价则给出输入选择界面，计算效用值，输出选择的结果 * * 生成离散状态估计器或观测器 destim() 生成连续状态估计器或观测器 estim() 生成估计器 drag() 生成随机离散系统模型 drmodel() 生成控制器 reg() 多变量系统极点配置 place() 单变量系统极点配置 acker() 状态向量x通过状态反馈增益负反馈至系统的参考输入r 引入状态反馈后系统的状态空间模型为 利用状态反馈任意配置闭环极点的充要条件是，被控系统状态完全可控 给定控制系统的状态空间模型，则经常希望引入某种控制，使得该系统的闭环极点移动到某个指定位置。在很多情况下系统的极点位置会决定系统的动态性能 B 积分 C A B L C A 积分 + + + - - - y x u B 积分 C A B L C A 积分 + + + - - - y x u K r + - 状态反馈控制规律为 闭环系统的状态空间模型为 状态观测器方程为 P246，例8-9，e8_9.m