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编程方法 注意问题： S0—S19，S20—S499，S500—S899 转移条件 SET 、OUT区别 RET M8002、S0 一、处理方法 控制过程分为不同的状态，在一个状态下，要完成一个或几个操作，当满足状态转移条件时，就跳转到下一个工作状态，执行下面的不同操作。 二、状态转移图的实例分析 机械手的状态转移图 编程方法 (一)选择性分支、汇合编程 例 分拣大小铁球的状态转移图 选择性分支 （二）并行分支与汇合 自动门控制系统的顺序功能图。 某一冷加工自动线有一个钻孔动力头，该动力头的加工过程控制要求如下：（1）动力头在原位，并加以起动信号，这时接通电磁阀YV1，动力头快进。（2）动力头碰到限位开关SQ1后，接通电磁阀YV1和YV2，动力头由快进转为工进，同时动力头电机转动（由KM1控制）（3）动力头碰到限位开关SQ2后，开始延时3s。（4）延时时间到，接通电磁阀YV3，动力头快退。（5）动力头回到原位即停止。 试设计以上线路，要求画出主回路， I/O分配图和梯形图即可。 解：（1）确定输入/输出（I/O）分配表 某加热炉自动送料装置，该动力头的加工过程示意图，如图所示。（1）按SB1启动按钮→KM1得电，炉门电机正转→炉门开。 （2）压限位开关ST1→KM1失电，炉门电机停转；KM3得电，推料机电机正转→推料机进，送料入炉到料位。 （3）压限位开关ST2→KM3失电，推料机电机停转，延时3秒后，KM4得电，推料机电机反转→推料机退到原位。（4）压限位开关ST3→KM4失电，推料机电机停转；KM2得电，炉门电机反转→炉门闭。（5）压限位开关ST4→KM2失电，炉门电机停转；ST4常开触点闭合，并延时3秒后才允许下次循环开始。（6）上述过程不断运行，若按下停止按钮SB2后，立即停止，再按启动按钮继续运行。试设计以上线路，要求画出主回路， I/O分配图和梯形图即可 。 4.3 状态转移图的特殊流程 4.3.1流程内跳转 　　在单流程中可以带有重复或者流程内跳转，如图4.9所示，也可以跨流程跳转，即向流程外转移，如图4.10所示。对于分离状态的编程要用OUT指令，而不能使用SET指令。 图4.9 带跳转和重复的单流程 (a) ?SFC图；(b) ?STL图；(c) 指令表 图4.10 向流程外跳转的SFC图 4.3.2 分支与汇合的组合 　　图4.15为分支与汇合的一种组合形式，从汇合转移到分支采用直接相连，没有中间状态。对于该种组合形式，一般是在汇合转移到分支的中间插入一个空状态，如图4.16所示。 图4.15 分支与汇合组合形式的SFC图 (a) ?SFC图(一)；(b) ?SFC图(二) 图4.16 插入空状态的分支与汇合组合形式的SFC图 (a) ?SFC图(一)；(b) ?SFC图(二) 图4.16 插入空状态的分支与汇合组合形式的SFC图 (a) ?SFC图(一)；(b) ?SFC图(二) 图4.17 嵌套式选择性分支与汇合形式的SFC图 图4.18 选择性分支与汇合的SFC图 图4.19 选择性与并行分支与汇合组合形式的SFC图 图4.20 选择性与并行分支与汇合组合形式的STL图和指令表 (a) ?STL图；(b) 指令表 4.4 状态转移图的工程应用 4.4.1 单流程控制系统 　　1．小车往复运动 　　小车往复运动示意图如图3.58(a)所示。X0为原位输入信号，X1为右限位行程开关输入信号，X2为左限位行程开关输入信号，X3为启动输入信号，X4为停止输入信号。Y1、Y2分别为右行和左行的输出控制信号。小车往复运动控制的SFC图、STL图和指令表如图4.21所示。 图4.21 小车往复运动控制的SFC图、STL图和指令表 (a) ?SFC图；(b) ?STL图；(c) 指令表 　　2．喷泉控制 　　喷泉组及状态分配如图4.22所示。其中X1、X2分别为启动和停止输入信号。Y1、Y2、Y3分别为A组、B组、C组喷头的输出控制信号。喷泉控制的SFC图、STL图和指令表如图4.23所示。 图4.22 喷泉组及状态分配 (a) 喷泉组；(b) 时序图及状态分配 图4.23 喷泉的状态转移图 图4.23 喷泉控制的SFC图、STL图和指令表(a)? SFC图；(b) ?STL图；(c) 指令表 　　3．十字路口交通信号灯控制 　　十字路口交通信号灯示意图如图3.61所示，交通信号灯时序要求如图3.62所示，控制梯形图如图3.63所示。采用步进顺控编程时对应的SFC图、STL图和指令表如图4.24所示。 图 交通信号灯时序图 图4.23 交通灯的状态转移图 图4.24 十字路口交通信号灯控制的SF