PID控制原理内容知识教案解析.ppt

* D调节的阶跃响应 微分调节的思想： 微分调节只与偏差的变化成比例，偏差变化越剧烈，由微分调节器给出的控制作用越大，从而及时地抑制偏差的增长，提高系统的稳定性。 4.4.1 微分控制的调节规律 理想D调节器的阶跃响应曲线 * 调节器在t=t0时刻，输入阶跃偏差e，偏差的变化速度为： 之后，调节器的输出立即又回到零，理想的微分调节特性曲线为一垂直直线。 4.4.1 微分控制的调节规律 理想D调节器的阶跃响应曲线 * 如加热炉温度自动调节,当温度低于给定值时,则煤气阀门应开大,这是比例调节作用,但同时发现,温度降低的速度很快,说明出现了较大的扰动,则下一时刻的偏差将会更大,因此应预先采取措施,即提前动作,把煤气阀门的开度开得更大一些,这叫超前作用。 4.4.1 微分控制的调节规律 * 微分调节的特点 P和I是根据已经形成的被调参数与给定值之偏差而动作(即偏差的方向和大小进行调节)。 微分调节是根据偏差信号的微分,即偏差变化的速度而动作的。 只要偏差一露头,调节器就立即动作，以求更好的调节效果 偏差没有变化,微分调节不起作用。 微分调节主要用于克服调节对象有较大的传递滞后和容量滞后。 4.4.1 微分控制的调节规律 * 注意： 微分调节不能消除余差。 ∵微分调节只对偏差的变化做出反应，而与偏差的大小无关。 单纯的微分调节器也是不能工作的。 ∵实际的调节器都有一定的失灵区，若调节误差的变化速度缓慢，以至于调节器不能察觉，纯微分调节器将不会动作，此时调节误差会不断累积却得不到校正。 4.4.1 微分控制的调节规律 * PID是比例、积分、微分的缩写 Proportional-Integral-Differential 比例作用的输出与偏差大小成正比； 积分作用的输出变化速度与偏差成正比； 微分作用的输出与偏差变化速度成正比。 4.4.1 微分控制的调节规律 * 比例调节作用：是按比例反应系统的偏差，系统一旦出现了偏差，比例调节立即产生调节作用用以减少偏差。 比例作用大，可以加快调节，减少误差 但是过大的比例，使系统的稳定性下降，甚至造成系统的不稳定。 4.4.1 微分控制的调节规律 * 比例调节Kp的变化对控制效果的影响 4.4.1 微分控制的调节规律 Kp=0.2 Kp=1 Kp=10 Kp=100 * 积分调节作用：是使系统消除稳态误差，提高无差度。因为有误差，积分调节就进行，直至无差，积分调节停止，积分调节输出一常值。 积分作用的强弱取决于积分时间常数Ti，Ti越小，积分作用就越强。反之Ti大则积分作用弱。 加入积分调节可使系统稳定性下降，动态响应变慢。 积分作用常与另两种调节规律结合，组成PI调节器或PID调节器。 4.4.1 微分控制的调节规律 * 积分调节， Ti的变化对控制效果的影响 4.4.1 微分控制的调节规律 * 微分调节作用：微分作用反映系统偏差信号的变化率，具有预见性，能预见偏差变化的趋势，因此能产生超前的控制作用，在偏差还没有形成之前，已被微分调节作用消除。因此，可以改善系统的动态性能。 在微分时间选择合适情况下，可以减少超调，减少调节时间。 微分作用对噪声干扰有放大作用，因此过强的微分调节，对系统抗干扰不利。 此外，微分反应的是变化率，而当输入没有变化时，微分作用输出为零。 微分作用不能单独使用，需要与另外两种调节规律相结合，组成PD或PID控制器。 4.4.1 微分控制的调节规律 * 微分调节，Td的变化对控制效果的影响 4.4.1 微分控制的调节规律 * 4.4 比例积分微分控制(PID控制) 4.4.1 微分控制的调节规律 4.4.2 比例微分控制的调节规律 4.4.3 比例微分控制的特点 4.4.4 比例积分微分控制的调节规律 * 4.4.2 比例微分控制的调节规律 PD调节器的动作规律是 （4-12） 或 式中，δ为比例带，可视情况取正值或负值；TD为微分时间。 * PD调节器的传递函数应为 但严格按(4-13)式动作的调节器在物理上是不能实现的。工业上实际采用的 PD调节器的传递函数是 式中 KD称为微分增益。工业调节器的微分增益一般在5---10范围内。 (4-14) (4-13) 4.4.2 比例微分控制的调节规律 * 工业上实际采用的PD调节器的传递函数是： 式中 KD —— 微分增益 相应的单位阶跃响应为： 4.4.2 比例微分控制的调节规律 * 微分作用 纯比例作用 TD大，微分作用强 相应的单位阶跃响应为： 4.4.2 比例微分控制的调节规律 * 说明： 微分作用的强弱用微分时间TD来衡量 微分时间TD越大，微分作用越强，超前时