变流技术与运动控制--第10课教案详解.pptVIP

（2）给定与检测电路（转速） 根据可逆系统正反向运行的需要，给定电压、转速反馈电压、电流反馈电压都应该能够反映正和负的极性。这里： 给定电压： 正转时，KF闭合，U*n=“+”； 反转时，KR闭合，U*n=“-”。 转速反馈： 正转时， Un=“-”； 反转时， Un=“+”。 （3）给定与检测电路（电流） 电流反馈电压： 正转时，Ui =“+”； 反转时，Ui =“-”。 （4）控制电路 2. 控制方式 采用同步信号为锯齿波的触发电路时，移相控制特性是线性的，两组触发装置的控制特性如图所示。 （1）停转时：Uc=0，?r =? f=90°， Ud0f=Ud0r=0 3. 工作过程 （1）正向运行过程： 正向运行过程系统状态 （2） 制动过程 整个制动过程可以分为两个主要阶段，其中还有一些子阶段。主要阶段分为： I.本组逆变阶段； II.它组制动阶段。 现以正向制动为例，说明有环流可逆调速系统的制动过程。 I. 本组逆变阶段 在这阶段中，电流由正向负载电流下降到零，其方向未变，因此只能仍通过正组VF流通，具体过程如下： 发出停车（或反向）指令后，转速给定电压U*n突变为零（或负值）； ASR输出跃变到正限幅值 +U*im ； ACR输出跃变成负限幅值 -Ucm ； VF由整流状态很快变成逆变状态，同时反组VR由待逆变状态转变成待整流状态。 在VF-M回路中，由于VF变成逆变状态，极性变负，而电机反电动势 E 极性未变，迫使电流迅速下降，主电路电感迅速释放储能，企图维持正向电流，这时： 本组逆变过程系统状态 Ⅱ.它组制动阶段（包含：Ⅱ、Ⅲ、Ⅳ子阶段） 当主电路电流下降过零时，本组逆变终止，第 I 阶段结束，转到反组 VR 工作，开始通过反组制动。从这时起，直到制动过程结束，统称“它组制动阶段”。 它组制动阶段又可分成三个子阶段： ① 它组建流子阶段(Ⅱ子阶段)； ② 它组逆变子阶段(Ⅲ子阶段)； ③ 反向减流子阶段(Ⅳ子阶段)。 ① 它组建流子阶段(Ⅱ子阶段) （a）Id 过零并反向，直至到达 -Idm 以前，ACR并未脱离饱和状态，其输出仍为 -Ucm 。 它组建流过程系统状态 ② 它组逆变子阶段(Ⅲ子阶段) 当反向电流达到–Idm 并略有超调时，ACR输出电压 Uc 退出饱和，其数值很快减小，又由负变正，然后再增大，使VR回到逆变状态，而 VF 变成待整流状态。 此后，在ACR的调节作用下，力图维持接近最大的反向电流 –Idm 。 由图可见，这个阶段所占的时间最长，是制动过程中的主要阶段。 它组逆变过程系统状态 ③ 反向减流子阶段(Ⅳ子阶段) 在这一阶段，转速下降得很低，并略有反转，ASR开始退饱和，无法再维持-Idm，于是电流立即衰减。 在电流衰减过程中，电感L上的感应电压 L×dId /dt 支持着反向电流，并释放出存储的磁能，与电动机断续释放出的动能一起通过VR逆变回馈电网。 如果电机随即停止，整个制动过程到此结束。 反向减流过程系统状态 ? 制动过程系统响应曲线 (3) 反向起动 如果需要在制动后紧接着反转，Id = -Idm的过程就会延续下去，直到反向转速稳定时为止。 由于正转制动和反转起动的过程完全衔接起来，没有间断或死区，这是有环流可逆调速系统的优点，适用于要求快速正反转的系统。 反向起动过程系统状态 ? 有环流系统可逆运行曲线 3.5 无环流控制的可逆晶闸管-电动机系统 1、概述 有环流可逆系统虽然具有反向快、过渡平滑等优点，但设置几个环流电抗器终究是个累赘。 因此，当工艺过程对系统正反转的平滑过渡特性要求不很高时，特别是对于大容量的系统，常采用既没有直流平均环流又没有瞬时脉动环流的无环流控制可逆系统。 3、控制原理 （1）逻辑控制的无环流可逆系统 当一组晶闸管工作时，用逻辑电路（硬件）或逻辑算法（软件）去封锁另一组晶闸管的触发脉冲，使它完全处于阻断状态，以确保两组晶闸管不同时工作，从根本上切断了环流的通路，这就是逻辑控制的无环流可逆系统。 （2）错位控制的无环流可逆系统 在错位控制的无环流可逆系统中，同样采用配合控制的触发移相方法，但两组脉冲的关系是