01控制系统概述教程讲解.ppt

锅炉汽包液位自动控制系统示意图 1.1.3 信息处理 1.1.4 生物系统 1.1.5 社会经济系统 1.2 自动化技术的发展史(增讲) 1.2.1 工匠阶段 古代自动化装置 1、指南车 5000年前 黄帝与蚩尤大战 时使用的“指南车”。 东汉科学家张衡、三国时魏人 马钧、南北朝数学家祖冲之。 世界上最早的自动化设备 2、记里鼓车 东汉张衡 外形是独辕双轮， 车箱内有立轮、 大小平轮、铜旋风轮等， 轮周各出齿若干 1.1.2 技术化和理论化阶段近代自动化装置 1642年，法国物理学家 Pascal 发明“加法器” 1657年，荷兰工程师惠根史 发明“钟表” 1765年，俄国工程师波尔祖诺夫发明“浮子式锅炉水位调节器” 1788年，英国工程师瓦特发明蒸汽机 Pascal和加法器 蒸汽机转速调节系统 1868年，J．C．麦克思威尔发表了著名的关于调节器的论文，对反馈理论进行了深人的研究。 同年，法国工程师J．法尔科发明了反馈调节器。 至1920年，反馈理论已广泛地应用于电子放大器中，性能有了较大的改善。1920年，美国出现了PID（比例积分微分）调节器，并应用到化工和炼油过程。 1946年，第一台电子计算机 ENIAC问世 1948年，控制理论的经典部分都已基本提出 1.2.3 网络化和智能化方法 1948年J.维纳的《控制论》（ Cybernetics）一书，标志着自动化的理论基础——控制理论正式诞生 同年，C.E.香农发表了《通讯的数字原理》，标志着信息论的诞生。 连同1946年诞生的第一台计算机，它们标志着自动化技术进入了网络化与智能化的阶段 1．3 反馈原理 反馈——把系统的输出信号回送到系统的输入端并迭加到输入信号中。 反馈是控制论的核心问题 对象 反馈装置 输出信号y z z’ 输入信号x 反馈控制系统 单回路（系统） 反馈控制中的最基本系统 特点: 简单、有效、 应用最成熟、最普遍 占80%以上 反馈分为 正反馈 （破坏作用） 负反馈 （修复作用） 使得系统的输出信号单调地朝着某一个方向变化 使得系统的输出信号趋于稳定在原来的水平上，或者更严格地说，使输出信号与给定值的差趋于减小 负反馈系统 注：几乎所有的自动控制系统都是 负反馈控制系统 1．4 基本概念及术语 1．4．1 控制系统常用术语 对象——被控制的物理装置 干扰——是对象中除了调节变量以外，能对被控变量具有影响作用的所有变量。 被控变量——对象的某个变量，控制系统的目的通常就是要使该变量与设定值或给定值相符 调节变量——对被控装置的被控变量具有较强的直接影响且便于调节的变量 给定值——也称为设定值或期望值，是人们希望控制系统实现的目标，即被控变量的期望值。它可以是恒定值，也可能按程序变化 偏差——设定值或给定值与测量值之差 1．4．2 基本概念 系统—是按照某种划分得到的若干元素的集合。 反馈—将系统输出信号引回并加入到输入信号的系统结构和工作方式。 负反馈—使系统输出信号趋于稳定或者说使系统的被控变量与给定值之差减小的反馈。 正反馈—使系统输出变量单调变化趋于极限或者说使系统的被控变量与给定值之差不断增大的反馈。 负反馈控制系统—具有负反馈作用的控制系统。 信息—系统功能与属性的某种表达。如控制系统中，各环节的输入输出信号。 控制—为实现目的而施加的作用。一切控制都是有目的的行为。 开环控制—没有反馈的简单控制。如通常的照明中调光控制，电风扇的多级速度调节等。 闭环控制—具有负反馈的控制。 过程—一种自然的逐渐进行的运转或发展。如化学过程，生物过程和经济学过程。工业生产过程的特征是，被处理介质为流体，包括液体、气体和粉体。 1．4．2 基本概念 1．5 控制系统分类 1．5．1　各种分类的方法 按被控变量可划分为温度、压力、液位、流量和成份等控制系统。这是一种常见的分类。 按被控制系统中控制仪表及装置用的动力和传递信号的介质可划分为：气动、电动、液动、机械式控制系统。 按被控制对象划分为：流体输送、设备传热设备、精馏塔和化学反应器控制系统等等。 按调节器的控制规律划分为：比例控制、积分控制、微分控制、比例积分控制、比例微分控制、比例积分微分控制等等。 按系统功能与结构可划分为: 单回路简单控制系统；串级、比值、选择性、分程、前馈和均匀等常规复杂控制系统；解耦、预测、推断和自适应等先进控制系统和程序控制系统等等。 按给定值的变化情况可划分为定值控制系统、随动控制系统和程序控制系统。 1．5．2　按给定值分类 (1)定值控制系统——一类给定值保持不变或很少调整的控制系