《运动控制系统》(阮毅_著)1-2章习题解答教程讲解.pptVIP

第2章 习题解答 思考题 2.1 转速单闭环调速系统的特点： 只有比例放大器的反馈控制系统，其被调量仍是有静差的。 反馈控制系统的作用是抵抗扰动，服从给定。 系统的精度依赖于给定和反馈检测精度。 改变给定电压能够改变电动机的转速。 改变分压比可以改变转速。 对测速发电机的励磁变化，系统无克服这种干扰的能力。 思考题2.2 用积分控制的调速系统，不只靠偏差，而且靠偏差的积累来控制，只要ΔUn≠0，积分控制就使得∫ΔUdt逐渐积累，因而，转速就要变化。只有到ΔUn=0， ∫ΔUdt不再变化，转速才稳定下来，因而是无静差的。 △U=0时， 思考题2.3 无静差调速系统只能保证给定和反馈的误差ΔUn=0，如果给定电源和测速发电机本身不准，闭环系统是无能为力的。 思考题2.4 Kp、Ud、Ra、If发生变化时，系统有调节作用，它们在闭环系统的前向通道上。 而a发生变化时，系统无能为力。 思考题 2.5 减少。 转速n不变。Ud增加。 不会出现超调，因PI调节器没有饱和。而调节对象包含的积分环节在作用点之前。 思考题 2.6 同2.2 思考题 2.7 PI控制综合了比例控制和积分控制两种规律的优点，又克服了各自的缺点。 比例部分能迅速响应控制作用， 积分部分则最终消除稳态偏差。 思考题 2.8 思考题 2.9 电流反馈极性接反，飞车 转速极性接反，飞车 启动时，ASR没达饱和，ASR的输出就达不到最大限幅值，电枢电流达不到最大，启动过程延长。 启动时，ACR达到饱和，只有电流超调，ACR才能退出饱和，进行动态调节。 思考题 2.10 调节电流反馈系数β；调节转速反馈系数a 下垂特性不够陡，说明电流调节没能做到无静差调节，因此要调节ACR的PI参数。 工作段特性不够硬，则应调节ASR的PI参数。 思考题 2.11 调节给定电压或转速反馈系数,可以调节电动机的转速。 改变Kn、Ks不行；改变a行。 调节ASR的输出限幅值或电流反馈系数，可以改变堵转电流的值。 思考题 2.12 稳态时，△Un=0, △Ui=0。 思考题 2.13 由无差系统变为有差系统。 思考题 2.14 比较 调速系统的静特性： 双环稳态无静差，当电流达到Idm时，呈现恒流下垂特性。 带电流截止环节的单环系统，用PI调节器时，稳态无静差，电流截止时，特性较软。 动态限流特性： 双环动态限流特性接近于方波恒流，而电流截止单环，的动态限流性能则差的很多。 启动的快速性： 突加较大的给定电压时，双环系统启动过程要比单环系统快的多。 抗负载扰动的性能： 性能差不多，其调节的快慢要看具体参数而定。 抗电源电压波动的性能： 双环系统的内环能及时抑制电源电压波动的扰动，调节速度快。 思考题 2.15 若转速反馈突然断线，则ASR的输入端Un=0，ASR饱和，输出 ACR饱和，Ud=Udm，Id↑，使TeTL，电动机加速，n↑→E↑，最后使得Id回降到IN，系统稳定下来。 稳态时， 思考题 2.16 Un不变，因为 稳定后，Un未变，但n下降了。 习题2.1 已知: D=1500/150=10 要求：s≤2% 求： 1) △ncl=? 2) 若△nop=100r/min, K=? 解：1) 2) 习题2.2 解： 习题2.3 习题2.4 转速负反馈系统，当电网电压、负载转矩、电动机励磁电流、电枢电阻发生变化时，系统有调节能力。 系统对测速发电机励磁的变化无调节能力。 习题2.5 习题2.6 1) 习题2.13 系统在额定情况下运行，n=nN,Id=IN,若电动机励磁电源电压突然降一半，磁通降一半，则E下降，Id和Ui将随之增加，但电流环的作用使Uc、Ud下降，以维持Id= IN暂不变，这样Te=1/2CmINTL=TLN,于是n下降，Un下降，使ASR饱和，输出为极限值，故 这时，尽管电动机电流也要上升到 ，并维持不变，但由于电磁转矩 习题2-20 在一个由三相零式晶闸管整流装置供电的转速、电流 双闭环调速系统中，已知电动机的额定数据为： PN=60kW, UN=220V, IN=308A, nN=1000r/min Ce=0.196V·min/r, R=0.18Ω, Ks=35, Tl=0.012s, Tm=0.12s, T0i=0.0025s, Ton=0.015s, Un*=10V, U*im=8V, Ucm=6.5V 系统静动态性能指标为：D=10 σi≤5% 空载启动到额定转速时的转速超调量σn≤10% 习题2-20 (2) 1)确定电流反馈系数β（假设启动电流限制在339A以内）和转速反馈系