离散时间系统滑模变结构控制理论若干问题的的研究(罗刘敏).pptVIP

离散时间系统滑模变结构控制理论若干问题研究 答辩人：罗刘敏 导 师：郑 艳 副教授 主要内容 绪论 离散时间系统滑模变结构控制趋近 律的改进 基于预测控制策略的离散时间系统全程滑模控制器设计 结论与展望 * * 硕士论文答辩 绪论 离散时间系统滑模变结构控制趋近律的改进 结论与展望 基于预测控制策略的离散时间系统全程滑模控制器设计 研究背景及意义 滑模变结构控制对参数摄动和外界干扰具有很强的鲁棒性。离散时间系统滑模变结构控制由于受采样周期的影响，其滑动模态的性质、存在条件及到达条件都已改变，连续时间系统滑模变结构控制方法难以直接应用于离散时间系统。 研究适合于离散时间系统滑模变结构控制方法具有重要的理论价值和实际意义。 绪论 研究概况 绪论 不等式到达条件 等式到达条件 存在问题 绪论 抖振问题 非匹配不确定性问题 问题描述 文献[8]提出了离散时间指数趋近律： 其中， 缺点: (1) 无法保证系统运动最终趋于原点； (2) 没有考虑采样时刻控制力切换量受限情况。 (2.1) 离散时间系统滑模变结构控制趋近律的改进 文献[11]给出一种变速离散趋近律 ： 缺点：(1) 没有考虑两种趋近律切换时控制力突变的 影响； (2) 趋近律切换时刻如何界定。 文献[14]提出了一种改进的趋近律： (2.2) (2.3) 但这种趋近律在滑模运动的初始阶段仍存在抖振。 离散时间系统滑模变结构控制趋近律的改进 改进趋近律1 系统的性能和步数 有关，因此可以考虑引入步数 来消弱抖振。 给出如下趋近律： 定理 1 采用改进离散时间趋近律(2.4)设计滑模变结构控制系统，可保证系统在滑动模态阶段的抖振被有效的抑制，且系统状态最终收敛到原点。(证明过程见论文中) (2.4) 离散时间系统滑模变结构控制趋近律的改进 改进趋近律2 在实际中，控制力的切换幅度 应尽可能小，其值过大不仅会影响到运动的平稳，实现起来也很困难。 在远离切换面时，为了保证系统状态能快速趋近切换面，需要一个较大的趋近律系数 ， 将会很大，即控制力的切换幅度会很大，系统的稳定性将会受到影响，故采用变趋近律系数。 (2.5) 离散时间系统滑模变结构控制趋近律的改进 改进趋近律如下： (2.6) 定理 2 采用离散时间趋近律(2.6)设计滑模变结构控制系统，不但可保证系统状态最终收敛到原点,同时可以保证控制力的切换幅度有显著的减小。(证明过程见论文中) 离散时间系统滑模变结构控制趋近律的改进 仿真研究 针对二阶离散系统 ， ， ， 。 ， 采样时间为1ms, ， ， 参数如下： 离散时间系统滑模变结构控制趋近律的改进 图2.1 采用文献[8]趋近律的控制输入 图2.2 采用文献[14]趋近律的控制输入 离散时间系统滑模变结构控制趋近律的改进 图2.3 采用改进趋近律1的控制输入 图2.4 采用改进趋近律2的控制输入 离散时间系统滑模变结构控制趋近律的改进 问题描述 ◆ 如何使系统在整个过程都具有鲁棒性，减小到达滑 模面的时间。 ◆ 利用不确项的有界保证闭环系统的鲁棒稳定性，导 致控制过于保守，抖振严重，且不确定项的界有时 很难获知。 ◆ 不确定性并不一定都是匹配不确定性。 基于预测控制策略的离散时间系统全程滑模控制器设计 预测控制 预测控制是一类新型计算机控制算法。它是以各种不同的预测模型为基础，采用在线滚动优化和反馈校正技术，力求有效地克服受控对象的不确定因素的动态影响，从而达到预期的控制目标—参考轨迹输入，并使系统具有良好的鲁棒性和稳定性。 基于预测控制策略的离散时间系统全程滑模控制器设计 (1)全程滑模面的设计 考虑如下不确定离散系统 其中， ， ， 可控， 和 为 系统的参数摄动， 为外部干扰。 系统(3.1)对应的标称系统为： (3.1) (3.2) 主要结果 预测控制策略的离散时间系统全程滑模控制器设计 定义滑模函数为： (3.3) 式中， 为 维行向量 。 (2)预测滑模模型的设计 对于标称系统(3.2)，构造如下的预测滑模模型 (3.4) 预测控制策略