现代控制理论-系统综合的的分析.ppt

现代控制理论 概述 线性系统的结构分解 p.495 按能控性进行分解 作业：p.538;9-27 按能观性进行分解 作业：p.538;9-28 将系统按能控、能观性进行分解 电气工程学院 SECTION4 线性系统的结构分析[控制系统的能控、能观性] → 线性定常连续系统的状态能控性→ 能控性的定义 线性定常系统的能控性判别方法 具有对角（约当）标准型状态的能控性判别 直接从A和B，判别系统的能控性 线性定常连续系统的状态能观性→ 能观性的定义 线性定常系统能观性的判别 直接从A,B阵判断系统状态的能观性 对偶原理→ 线性系统的结构分解→ 关于实现和最小实现问题→ 具有对角(约当)标准型系统的能观性判别 线性系统的结构分析[控制系统的能控、能观性] 1、 控制系统的能控、能观性是现代控制论中的两个重要概念 是卡尔曼在1960年首先提出来的。 2、 能控性反映的是u对x的控制能力，能观性说的是y对x的反 映能力。 线性定常连续系统的状态能控性 能控性的定义 能控性讨论的是控制输入对状态的影响能力。 确切的说，是指状态在控制作用下能否回到坐标原点的性质。 系统能控吗 不能控 线性定常系统的能控性判方法 具有对角（约当）标准型状态的能控性判别 SISO系统 SISO结论 MIMO能控性问题 ，若有，则对应行的状态不能控。 确定可控性 作业；p.536;9-17 直接从A和B，判别系统的能控性 …… 化任意状态空间表达式为能控标准型 M-1阵 作业：p.537;9-19;9-25 参见P.489 sec7 线性定常连续系统的能观性 能观性的定义 线性定常系统能观性的判别 具有对角(约当)标准型系统的能观性判别 对于SISO系统，系统不能观，对MIMO系统来说，需要考察 CT中与那些相同特征值对应的约当块的第一列元素所形成的 矢量是否列线性相关,若列线性无关，则能观，否则，不能观。 直接从A,B阵判断系统状态的能观性 作业;p.537;9-22；9-23；9-24 自学内容: [1]离散系统的能控能观性p.482 [2]连续动态方程离散化后的能控能观性p.488 对偶原理 电气工程学院