3.3PID控制方法教程讲解.pptVIP

3.3.2 比例积分控制（PI控制） 积分调节可以消除静差,但有滞后现象，比例调节没有滞后现象，但存在静差。 PI调节就是综合P、I两种调节的优点，利用P调节快速抵消干扰的影响，同时利用I调节消除残差。 2.比例积分（PI）调节 3.3.2 比例积分控制（PI控制） 比例积分控制规律（PI）是比例与积分两种控制规律的结合，其数学表达式为： 对上式取拉氏变换，可得比例积分控制器的传递函数： 式中：δ —比例带（可视情况取正值或负值）； TI —积分时间； δ和TI是PI调节器的两个重要参数。 3.3.2 比例积分控制（PI控制） 当输入偏差是幅值为A的阶跃变化时，比例积分控制器的输出是比例和积分两部分之和，其特性如图所示。由图可以看出，△u的变化开始是一阶跃变化，其值为KcA（比例作用），然后随时间逐渐上升（积分作用）。比例作用是即时的、快速的，而积分作用是缓慢的、渐变的。 3.3.2 比例积分控制（PI控制） PI调节在比例带不变的情况下，减小积分时间TI，将使控制系统稳定性降低、振荡加剧、调节过程加快、振荡频率升高。 3.比例积分的调节规律 P积分时间常数TI过大: 积分环节作用微弱或者不起作用 积分时间常数TI过小: 出现振荡，系统趋于不稳定 I控制系统不同积分时间的响应过程 3.3.2 比例积分控制（PI控制） 具有比例调节作用反应快、无滞后的优点，可以加快调整作用，缩短调节时间，又具有积分调节的优点，可以消除静差，但是会降低原有系统的稳定性。 对于一般调节对象，均可用比例积分调节，比例带和积分时间选择合适，基本可以满足生产工艺要求。 4.比例积分调节的特点 3.3.3 比例微分控制（PD控制） 1.微分控制 具有微分控制规律（D）的控制器，其输出△u与偏差e的关系可用下式表示： 式中，TD为微分时间。由上式可以看出，微分控制作用的输出大小与偏差变化的速度成正比。对于一个固定不变的偏差，不管这个偏差有多大，微分怍用的输出总是零，这是微分作用的特点。 3.3.3 比例微分控制（PD控制） 理想D调节器的阶跃响应曲线 调节器在t=t0时刻，输入阶跃偏差e，偏差的变化速度为： 之后，调节器的输出立即又回到零，理想的微分调节特性曲线为一垂直直线。 3.3.3 比例微分控制（PD控制） 微分调节的特点 ： P和I是根据已经形成的被调参数与给定值之偏差而动作(即偏差的方向和大小进行调节)。 微分调节是根据偏差信号的微分,即偏差变化的速度而动作的。只要偏差一露头,调节器就立即动作，以求更好的调节效果。偏差没有变化,微分调节不起作用。 微分调节具有某种程度的预见性，属于“超前校正”。 微分调节主要用于克服调节对象有较大的传递滞后和容量 滞后。 3.3 PID控制方法  物联网控制基础 Internet of Thing 基本概念 一、基本概念 PID 控制是比例积分微分控制 （Proportional-Integral-Differential） 历史最久、应用最广，适应性最强的控制方式 在工业生产过程中，PID控制算法占85%～90% PID控制器由比例单位(P)、积分单位(I)和微分单元(D),其输入e(t)与输出u(t)的关系为u(t)=f[e(t)] 基本概念 一、基本概念 反馈控制 控制器 执行器 被控对象 测量/变送器 - + 目标 误差 输出 广义对象 PID 基本概念 1.常规PID控制系统的原理 比例 积分 微分 被控对象 r(t) e(t) u(t) y(t) 输入：控制偏差e(t)=r(t)-y(t) 输出：偏差的比例(P)、积分(I)和微分(D)的线性组合 式中 Kc —— 比例系数 TI —— 积分时间常数 TD —— 微分时间常数 基本概念 2.PID控制的特点 ① 原理简单，使用方便。 ② 适应性强，可以广泛应用于化工、热工、冶金、炼油以及造纸、建材等各种生产部门。 ③ 鲁棒性强，即其控制品质对被控对象特性的变化不大敏感。 ④ 对模型依赖少。 按 PID控制进行工作的自动调节器早已商品化。 基本概念 在过程控制中，绝大部分都采用 PID控制。例外的情况有 两种。 一种是被控对象易于控制而控制要求又不高的，可以采用更简单的开关控制方式。 另一种是被控对象特别难以控制而控制要求又特别高的情况，这时如果 PID控制难以达到生产要求就要考虑采用更先进的控制方法。 3.3.1 比例控制 1.比例控制原理 式中，Δu ——比例调节器的输出变化量； e ——比例调节器的输入信号； KC ——比例调节器的比例系数。 当控制器