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第一节 运动控制基础 固高培训班 运动控制基础 运动控制基础 二.运动控制的系统组成 执行部件—驱动部件—控制部件—系统部件 一.执行部件 （1）机械机构 凸轮（通过仿形完成预期的运动要求），偏心轮（运动过程满足运动状态包括速度、加速度不变），槽轮（用于多工位转动平台）四连杆机构，曲柄滑块，双曲柄机构等 （2）传动部件 涡轮蜗杆，齿轮齿条，螺母丝杠， 运动控制基础 滚珠导轨，皮带， 链条等 例二. 丝杆 同步带 齿轮齿条 传动精度 大 小 小 传动速度 小 大 大 行程限制 小 大 大 负载能力 小 根据材料和宽度 大 运动控制基础 二.驱动部件 电机、气缸和电磁铁 电机 1.伺服电机 伺服电机是指在伺服系统中控制机械元件运转的发动机，是一种补助马达间接变速装置。伺服电机可使控制速度，位置精度非常准确，可以将电压信号转化为转矩和转速以驱动控制对象。 （1)直流伺服电机 特点：电机成本高结构复杂，启动转矩大，调速范围宽，控制容易，需要维护，但维护不方便（换碳刷），会产生电磁干扰，对环境有要求。因此它可以用于对成本敏感的普通工业和民用场合。 运动控制基础 （2）交流伺服电机 伺服电机内部的转子是永磁铁，驱动器控制的U/V/W三相电形成电磁场，转子在此磁场的作用下转动，同时电机自带的编码器反馈信号给驱动器，驱动器根据反馈值与目标值进行比较，调整转子转动的角度。伺服电机的精度决定于编码器的精度。 （3）DD 直驱电机 分为直驱旋转电机（DDR）和直驱直线电机（DDL） 运动控制基础 直流伺服电机与交流伺服电机差别： 两者最本质的区别是磁场形状。交流伺服电机的磁场形状为正旋 波状，直流伺服电机的磁场形状为梯形状。 运动控制基础 2.步进电机 可以精准的控制位置 细分：步矩角 细分越大，力矩越小 细分会产生振动(共振） 避免方法： （1）增加电机相数，电机从两相变为三相，会减小转矩波动量，进而减小振动。 （2）细分驱动，步进电机细分驱动将每一次换相分为若干个细分步骤，而相电流实行类似正弦的变动，从而使电机的转矩近似为常数。 （3）在电机驱动中串联电阻Rs，会减小电机绕组时间常数，从而使换相变得迅速。 运动控制基础 如何选择电机？ 1.加速能力 2.惯量匹配 3.连续运动过程 三.控制部件 电流放大器 放大电路是利用具有放大特性的电子元件,如晶体三极管,三极管加上工作电压后,输入端的微小电流变化可以引起输出端较大电流的变化,输出端的变化要比输入端的变化大几倍到几百倍 芯片加算法 运动控制基础 1.控制算法（PID） PID增量式算法、PID位置算法、积分分离法、有效偏差法、遇限削弱积分法 2.归化器算法 3.接口 单片机 基本结构：运算器、 控制器和主要寄存器 PLC 运动控制基础 四.系统程序 系统程序的编写主要采用系统流程图的方法 写，主要内容包括：功能函数框架、变量定义框架和函数的体现。 定位精度 定位精度是指零件或刀具等实际位置与标准位置(理论位置、理想位置)之间的差距，差距越小，说明精度越高。是零件加工精度得以保证的前提。 精度的单位非常小，通常用纳米做单位。 运动控制基础 重复定位精度 重复定位精度是在在相同条件下（同一台数控机床上，操作方法相同，应用同一零件程序）加工一批零件所得到的连续结果的一致程度。 例：多工位工作台的设计 1.设计步骤：①实现工艺；②机构实现方式；③驱动部件选择；④选择控制器；⑤具体实现。 2.重点考虑的问题：⑴工作台各个动作之间的时序问题，通过优化各个工序内容，使得各工序间近乎等时，以便提高整个工作台的工作效率。 运动控制基础 3.工作台转动精度的保证： 多采用定位销定位工作台保证工作台转动精度。 Thank you! * * 一.什么是运动控制？ 运动控制是自动化的一个分支，它使用统称为伺服机构的一些设备如液压泵，线性执行机或者是电机来控制机器的位置或速度。运动控制在机器人和数控机床的领域内的应