5转速单闭环直流调速系统教程讲解.pptVIP

* * 转速调节器饱和 ASR输出达到限幅值U*im，转速外环呈开环状态，转速的变化对系统不再产生影响。双闭环系统变成一个电流无静差的单电流闭环调节系统。稳态时 ： 最大电流 Idm是由设计者选定的，取决于电机的 容许过载能力和拖动系统允许的最大加速度。 静特性的AB段 这样的特性称垂直的特性,只适合于 n n0 的情况,因为 n n0,则Un U*n,ASR将退出饱和状态 双闭环直流调速系统的稳态结构图 Ks ? 1/Ce U*n Uc Id E n Ud0 Un + + - ASR + U*i - R ? ACR - Ui UPE 2.1.2 稳态结构图和静特性 n0 Id Idm Idn O n A B C * * 4. 两个调节器的作用 双闭环调速系统的静特性在IdIdm时为转速无静差→转速负反馈起主要调节作用。 当Id≥Idm后,转速调节器饱和,电流调节器起主要调节作用,系统为电流无静差→过电流的自动保护. →采用了两个PI调节器分别形成内、外两个闭环的效果。其静特性比带电流截止负反馈的单闭环系统静特性好。 2.1.2 稳态结构图和静特性 * * 2.1.3 各变量的稳态工作点和稳态参数计算 双闭环调速系统在稳态工作中，当两个调节器都不饱和时，各变量之间有下列关系 ： Ks ? 1/Ce U*n Uc Id E n Ud0 Un + + - ASR + U*i - R ? ACR - Ui UPE 在稳态工作点上, n 由给定电压U*n决定；ASR的输出量U*i由负载电流 IdL决定 2.1.3 各变量的稳态工作点和稳态参数计算 * * 控制电压Uc的大小则同时取决于n和Id，或者：同时取决于U*n和IdL。 →PI调节器不同于P调节器的特点.比例环节的输出量总是正比于其输入量,而PI调节器输出量的稳态值对是历史的积分,是由它后面环节的需要决定的.后面需要PI调节器提供多么大的输出值,它就能提供多少,直到饱和为止。 2.1.3 各变量的稳态工作点和稳态参数计算 * * 双闭环调速系统的各调节器的给定与反馈值计算有关的反馈系数： 2.1.3 各变量的稳态工作点和稳态参数计算 * * 2 双闭环直流调速系统的数学模型和动态性能分析 1 双闭环直流调速系统的动态数学模型 2 起动过程分析 3 动态抗扰性能分析 4 转速和电流两个调节器的作用 2.2双闭环直流调速系统的数学模型和动态性能分析 * * 2.2.1 双闭环直流调速系统的动态数学模型 1. 系统动态结构 在单闭环直流调速系统动态数学模型的基础上，考虑双闭环控制的结构，即可绘出双闭环直流调速系统的动态结构图： U*n ? Uc -IdL n Ud0 Un + - - ? + - Ui WASR(s) WACR(s) Ks Tss+1 1/R Tl s+1 R Tms U*i Id 1/Ce + E Ks ? 1/Ce U*n Uc Id E n Ud0 Un + + - ASR + U*i - R ? ACR - Ui UPE 图2-11 额定励磁下的直流电动机的动态结构框图 * * 2. 数学模型 图中WASR(s)和WACR(s)分别表示转速调节器和电流 调节器的传递函数。如果采用PI调节器，则有： 2.2.1 双闭环直流调速系统的动态数学模型 * * n O IdL Id n* t4 t3 t2 t1 t t 2.2.2 起动过程分析 设置双闭环控 制的目的就是要 获得接近理想起 动过程，因此在 分析动态性能时, 首先分析起动过 程。突加给定电 压U*n由静止状态 起动时： Idm I II III ASR经历饱和、 退饱和、不饱和 2.2.2 起动过程分析 * * 第I阶段电流上升阶段(0 ~ t1) 突加给定电压U*n后，Id上升，当 Id IdL 时，电机不能转动。 当Id≥IdL后,电机开始起动,由于机电惯性,转速不会很快增长,因而转速调节器ASR的输入偏差电压的数值仍较大,其输出电压保持限幅值 U*im,强迫电流Id迅速上升. 直到Id≈Idm,Ui≈U*im电流调节器很快就压制Id的增长, (ASR很快进入饱和,ACR一般不饱和) IdL Id n n* Idm O O I II t1 t t Ks ? 1/Ce U*n Uc Id E n Ud0 Un + + - ASR + U*i - R ? ACR - Ui UPE * * 第 II 阶段恒流升速阶段(t1 ~ t2) ASR饱和,转速环开环,系统在U*im给定下的电流调节系统,基本上电流Id保持恒定, 转速呈线性增长。 电机的反电动势E