第一章过程控制系统概述要点详解.pptVIP

n1:衰减振荡。 n越大，则控制系统的稳定度也越高，当n趋于无穷大时，控制系统的过渡过程接近于非振荡过程。 n=1:等幅振荡。 n1:发散振荡。 n越小，意味着控制系统的振荡过程越剧烈，稳定度也越低， 根据实际操作经验，为保持足够的稳定裕度，一般希望过渡过程有两个波左右，与此对应的衰减比在4:1到10:1的范围内。 衰减率： 衰减比4:1——衰减率0.75 衰减比10:1——衰减率0.90 C t y B B’ A 0 （3）余差e? 定义：控制系统过渡过程终了时设定值与被控变量稳态值之差。 余差是反映控制准确性的一个重要稳态指标，一般希望其为零，或不超过预定的范围。 C t y B B’ A 0 在控制系统中，对余差的要求取决于生产过程的要求，并不是越小越好。例如储槽液位，余差可大一些；化学反应器的温度控制要求高，余差就要小一些。 （4）回复时间（过渡时间）ts 回复时间表示控制系统过渡过程的长短。 定义：控制系统在受到阶跃外作用后，被控变量从原有稳态值达到新的稳态值所需要的时间。 理论上讲，控制系统要完全达到新的平衡状态需要无限长的时间。 C t y B B’ A 0 实际上，被控变量接近于新稳态值的±5%或±2%的范围内且不再越出时为止所经历的时间，可计为过渡时间。一般希望过渡时间短一些。 （5）振荡频率（或振荡周期）? 在衰减比相同条件下，周期与过渡时间成正比；振荡频率与回复时间成反比。 过渡过程同向两波峰之间的时间间隔称为振荡周期或工作周期。其倒数称为振荡频率。 （6）振荡次数 振荡次数是指在过渡过程内被控变量振荡的次数。 （7）上升时间 上升时间是指干扰开始作用起到第一个波峰所需要的时间。 例3 某换热器的温度调节系统在单位阶跃干扰下的过渡过程曲线如下图所示。试分别求出最大偏差、衰减比、余差、过渡时间（设定值为200℃）。 (℃) 解： (1)最大偏差： (2)余差： (℃) ℃ (3)衰减比： (4)过渡时间： (℃) 在新稳态值（205℃）两侧以限制范围±4.1 ℃为宽度画一区域，只要被控变量不再越出即可。因此，过渡过程为22min. 本章小结 主要指标： 最大偏差、衰减比、余差、过渡时间。 在实际的系统中如何确定这些指标，要根据实际情况来定。 原则： 对生产过程有决定性意义的主要品质指标应该优先保证。 过程控制及仪表 长沙理工大学电气与信息工程学院 潘 维 加 工业生产过程：把原材料转变成产品，并具有一定生产规模的过程。 工业生产过程 连续生产过程（流程工业） 离散制造过程（制造业） 过程控制：根据生产过程的特点，采用自动化仪表，应用控制理论，设计工业生产过程控制系统，实现工业生产过程自动化。 1. 自动控制系统概述 1.1 自动化及仪表发展概述 1.2 自动控制系统 1.3 控制系统过度过程及品质指标 1.1 自动化及仪表发展概述 1.1.1 自动控制理论的发展 PID控制规律是经典控制理论最辉煌的成果之一。 经典控制理论 20世纪40年代～20世纪60年代。 主要内容： Nyquist（1932）频域分析技术、Bode（1945）图、根轨迹分析方法（1948）。 特点： 主要从输出与输入的关系分析与研究问题。以传递函数为基础，在频率域对单输入单输出控制系统进行分析与设计。 适用范围： 线性定常单输入单输出控制系统。 现代控制理论 20世纪60年代～20世纪90年代。 主要内容： 线性系统理论、最优控制理论、最佳估计理论、系统辨识理论、自适应控制理论等。 特点： 从输入-状态-输出的关系全面地分析与研究系统。 适用范围： 线性定常系统，线性时变系统，非线性及离散系统，多输入多输出系统。 智能控制理论 20世纪90年代～当代。 主要分支： 模糊控制、神经网络控制，专家控制、学习控制、人工智能控制等。 特点： 定量与定性、智能算法、计算机作为控制器。 适用范围： 线性定常系统，线性时变系统，非线性及离散系统，多输入多输出等各种系统。 1.1.2 控制系统结构及自动化仪表的发展 自动化仪表的发展 模拟仪表：采用模拟量0?10mADC, 4?20mADC 数字仪表：采用数字量。 智能仪表：采用智能算法。 控制系统结构的发展 基地式：20世纪50年代，适用于单回路。 单元组合式（按功能）： 20世纪60年代，DDZ, QDZ。 计算机： 20世纪70年代， DDC, DCS。 集散控制：20世纪80年