第五章数控装置的轨迹控制要点详解.pptVIP

（二）数据采样插补/时间标量插补/数字增量插补 基本原理：这类算法插补结果输出的是标准二进制数。 一般分为粗、精插补两步完成。 粗插补：根据插补周期T和程编进给速度F，把轮廓曲线分割为一系列微小直线段ΔL=FT。 精插补：然后将这些微小直线段再做“数据点的密化”，即做直线的脉冲增量插补。 应用：多用于直线和交流伺服电机驱动的闭环、半闭环数控系统中。 脉冲增量插补包括： 逐点比较法（代数运算法或醉步法） 原理：数控装置在控制刀具移动过程中，不断比较刀具与给定轮廓的误差，由误差值决定刀具下一步运动方向，使刀具向误差减小的方向移动，且只有一个方向移动。 特点：运算直观、插补误差小于一个δ，(进给脉冲跟随插补频率)，输出脉冲均匀且速度变化小，调节方便。 应用：适于两坐标联动的机床。 数字积分法（数字微分分析法DDA） 原理： 特点：运算速度快，脉冲分配均匀，但(溢出脉冲频率与被积函数值大小有关)速度调节不便，插补精度需一定措施才能满足。应用：应用广泛，易于实现多坐标联动。 比较积分法 一、逐点比较法插补原理 1. 直线插补 （1）偏差计算 第一象限直线OE，起点O为坐标 原点，直线的终点坐标E(Xe，Ye)， 直线方程为： P（X，Y）为动点坐标，与直线 的位置关系有三种情况： 动点在直线上方 动点在直线上 动点在直线下方 （1） 若P1点在直线上方，则 XeY－XYe0 （2） 若P点在直线上，则 XeY－XYe＝0 （3）若P2点在直线下方，则 XeY－XYe0 因此，可以构造偏差函数为 (2) 进给 第一象限直线偏差判别函数与进给方向的关系为： (4) 直线插补软件流程 例5-1： 加工第一象限直线OE，起点为坐标原点，终点坐标为E（4，3）。试用逐点比较法对该段直线进行插补，并画出插补轨迹。 表5-1 直线插补运算过程 若动点沿-x方向走一步后，则： 圆弧插补过程： （3）圆弧自动过象限 圆弧过象限，即圆弧的起点和终点不在同一象限内。若坐标采用绝对值进行插补运算，应先进行过象限判断，当X＝0或Y＝0时过象限。需将圆弧分成两段圆弧，到X＝0时，进行处理，对应调用插补程序。 （4）坐标变换 6.逐点比较法合成进给速度v 逐点比较法的特点：脉冲源每发出一个脉冲，就进给一步，不是发向X轴，就是发向Y轴。 fMF为脉冲源频率(Hz) (1/s)， fx，fy 分别为X轴和Y轴进给频率(Hz) X轴和Y轴的进给速度 (mm/min)： 合成进给速度： 式中，若fx=0或fy=0时，也就是刀具沿平行于坐标轴的方向切削，这时对应切削速度最大，相应的速度称为脉冲源速度vMF（脉冲源速度与程编进给速度相同）。 合成进给速度与脉冲源速度之比为： 由式可见： 实际并非总是v = vMF：v与fMF、插补算法、零件轮廓的线型和α角有关。 根据上式可作出v/vMF随α变化的曲线。如图3-14所示，v/vMF=0.707