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无刷直流电机 及其控制 李 强 主要内容 无刷直流电机的发展 引言 无刷直流电机的发展（1） 直流电机的特点 直流电机的优点 转矩特性好 运行效率高 直流电机的缺点 机械换向 机械摩擦 噪音、换向火花 维修 无刷直流电机的发展（2） 无刷直流电机发展的基础 电力电子技术的发展 GTR MOSFET IGBT的发展 高性能永磁材料的发展 铝镍钴合金 铁氧体 稀土永磁材料 钴基RCo5、R2Co17 铁基NdFeB 无刷直流电机的发展（3） 无刷直流电机的发展过程 1915年，美国人兰格米尔(langmill)发明了带控制栅极的水银整流器，制成了直流变交流的逆变装置 。 1917年，Boliger提出了用整流管代替有刷直流电动机的机械电刷，从而诞生了无刷直流电动机的基本思想。 1955年美国的D.哈利森（Harrison）等人首次申请了用晶体管换向线路代替有刷直流电动机机械电刷的专利，标志着现代无刷直流电动机的诞生 无刷直流电机的发展（4） 1978年原西德MANNESMANN公司在汉诺威贸易博览会上推出MAC方波无刷直流电动机及其驱动器，标志着方波无刷直流电动机技术进入实用阶段。 1986年H.R.Bolton对方波无刷直流电动机进行了全面系统的总结，成为方波无刷直流电动机研究的经典文献，它标志着方波无刷直流电动机在理论上达到了成熟。 无刷直流电机的发展（5） 国内发展情况 七十年代初期，我国开始进行无刷直流电动机的研制工作，主要集中在一些科研单位大专院校。原电子部21所是我国最早开发无刷直流电动机的单位之一，70年代中期在总结多年研究成果的基础上，撰写出版了我国最早公布的“无刷直流电动机”专著。 方波无刷直流电机的技术已经成熟，进入了量产阶段。但控制器还在发展中。 正弦波无刷直流电机还在发展中。 无刷直流电机的发展（6） 国内主要研究机构 军用电机方面有西北工大、南航等 民用电机方面有上海21所、西安交大、浙大、哈工大、东南大学等。 无刷直流电机概述（1） 分类 正弦波型PMSM 方波型BLDCM 有位置传感器型 无位置传感器型 无刷直流电机概述（2） 基本结构 无刷直流电机概述（3） 结构示意图 无刷直流电机概述（4） 各部分简介 电动机本体 转子由永磁磁钢组成，定子绕组为多相（一般为三相），与直流永磁电机相反。 电子开关线路 直流无刷电动机电子开关线路用来控制电动机定子上各相绕组通断的顺序和时间，主要由功率逻辑开关单元和位置传感器信号处理单元两个部分组成。 位置传感器 位置传感器的作用就是获得电机转子的位置，并将此位置转换为电信号。它是电子换相的依据。 无刷直流电机概述（5） 运行方式 1.三相绕组星形联接 1)三相半控 2)三相全控 (1)两两导通方式 (2)三三导通方式 2.三相绕组三角形联接 1)两两导通方式 2)三三导通方式  Magnetic Circuit  Solution FE Anlysis Magnetic Field Meshing Magnetic Flux Density Magnetic Vector Potential  Magnetic Field Flux Density Distribution Magnet Magnet and Current Magnetic Flux Density Distributions Magnet Magnet and Current Performances Calculation Measurement Prototypes 无刷直流电机控制（1） 控制结构示意图 无刷直流电机控制（2） 约定 霍尔传感器位于转子磁场N极下时输出电平为“1”，反之输出电平为“0”； 所加电压在定子绕组上产生的磁场，其S极与绕组中的电流方向相同； A相绕组磁场的轴线为0°，B、C两相顺时针方向依次相隔120°分布。 霍尔传感器相隔120°。 无刷直流电机控制（3） 转子磁场示意图 无刷直流电机控制（4） 顺时针运转时序图 无刷直流电机控制（5） 转矩 Sensorless Drive The rotor position is necessary Why Sensorless? 1. Additional connections between position sensors and the control unit 2. Co