多关节鱼形机器人设计大学生毕业论文.docVIP

编号 太湖学院 毕业设计（论文） 相关资料 题目： 信机 系 专业 学 号： 　　　 　　　 学生姓名： 指导教师： 　 （职称： ） 201年月2日 目 录 一、毕业设计（论文）开题报告 二、毕业设计（论文）外文资料翻译及原文 三、学生“毕业论文（论文）计划、进度、检查及落实表” 四、实习鉴定表 太湖学院 毕业设计（论文） 开题报告 题目： 信机 系 专业 学 号： 学生姓名： 指导教师： （职称： ） 20年11月日 课题来源 科学依据（包括课题的科学意义；国内外研究概况、水平和发展趋势；应用前景等） 上世纪三十年代起，人类开始对鱼类游动进行观察，提出了大量关于鱼类游动机理的解释。近年来，随着人类对鱼类游动机理了解的加深，同时伴随着仿生学、流体力学、机器人学的进步，计算机、传感器和智能控制技术的快速发展，以及新型材料的不断涌现，对仿生水下机器人技术的研究达到了一个新的顶峰，涌现了大量基于鱼类游动机理的仿生水下机器人。 研究内容 1.2.鱼体内部各部分的位置安排，保证机器鱼在水里能平稳游动 3.控制部分的设计，达到每秒钟鱼尾摆动 4次的频率 4.计算部分，包括浮力中心和重力中心的计算，推进力和阻力的计算，各个翻转力矩的计算。 拟采取的研究方法、技术路线、实验方案及可行性分析 （1）实验方案 （2）研究方法 ，。 研究计划及预期成果 研究计划： 20年10月12日-20年12月日：按照任务书要求查阅论文相关参考资料，毕业设计开题报告书。 201年1月日-201年月日：学习并翻译一篇与毕业设计相关的英文材料。 201年月日-201年月日：。 201年3月日-201年月日：。 201年月日-201年4月1日：设计。 201年4月1日-201年4月2日：。 201年4月2日-201年5月21日：毕业论文撰写和修改工作。 预期成果： 达到预期的 特色或创新之处 (1)能源利用率高，初步试验表明，采用仿鱼鳍水下推进器比常规推进器的效率可提高30-100%。从长远看，仿鱼鳍的水下推进器可以大大节省能量，提高能源的利用率，从而延长水下作业时间。 (2)使流体性能更加完善，鱼类尾鳍摆动产生的尾流具有推进作用，可使其具有更加理想的流体力学性能。 (3)提高水下运动装置的机动性能，采用仿鱼鳍水下推进器可提高运动装置的启动、加速和转向性能。 (4)可减低噪声和保护环境，仿鱼鳍推进器运行时的噪声比螺旋桨运行时的噪声要低的多，不易被对方声纳发现和识别，有利于突防，具有重要的军事价值。 (5)实现了推进器与舵的统一，仿鱼鳍推进器的应用将改变目前螺旋桨推进器与舵机系统分开，功能单一，结构庞大，机构复杂的情况，实现浆一舵功能和二为一，从而可精简结构和系统，简化制造工艺，并降低成本和造价，具有重大的现实意义和使用价值。 (6)可采用多种驭动方式，对于应用于船舶、游艇等方面的仿鱼鳍推进器可采用机械驱动，也可采用液压驱动和气压驱动，以及混合驱动方式:对于小型水下运动装置，可采用形状记忆合金、人造合成肌肉以及压电瓷等多种驱动元件。 已具备的条件和尚需解决的问题 ①方案思路已经明确，已经具备能力和。② 进行结构设计的能力尚需加强。 指导教师意见 此处日期2011年11月14日-2010年11月18日之间 指导教师签名： 年 月 日 教研室（学科组、研究所）意见 教研室主任签名： 年 月 日 系意见 主管领导签名： 年 月 日 Research significance The original knife machine control procedures are designed individually, not used tool management system, features a single comparison, the k