1机器人绪论讲解.pptVIP

教学要求 考试课 36课时 总评成绩=考试成绩×70%+平时成绩×30% 平时成绩包括作业和考勤 课程介绍 机器人课程内容 1、概论：机器人的概念、发展历史与趋势、分类和 应用概况 2、机器人应用实例：军事、工业、医用、服务等领域 3、机械结构：机械组成、分类、设计原则 4、机器人运动学与动力学：位置描述、正逆运动方程、雅可比矩阵 5、机器人控制基础：控制方式、传感器、编程语言 2、 近代机器人 1965年，麻省理工学院的Robots为第一个具有视觉传感器的，能识别与定位简单积木的机器人 1970年后机器人迅速发展与普及 三、机器人的基本结构与分类 机械系统是具有传动执行装置的机械，由臂、关节和末端执行装置组成 驱动系统为个部分提供动力，有4种 感知系统收集机器人内部状态和外部环境信息 控制系统从计算机接收指令，控制驱动器的动作，并与传感器反馈信息协调机器人运动 工业机器人-环境交互系统实现工业机器人与外部环境的设备互相连接和协调的系统 2、机器人的分类 人机交互系统是使操作人员参与计算机控制并与机器人进行联系的装置、指令给定装置和信息显示装置 四、 机器人的研究领域与发展 1机器人研究的基础内容 空间机构学 机器人运动学 机器人动力学 机器人静力学 机器人控制 机器人传感器 机器人语言 2、机器人的发展趋势 技术上的发展趋势 生物及微机器人 人类的更高追求 1）社会进步的需求 社会的现代发展不在满足于仅要求机器人适应自动化的工业生产场所和无人的环境，而是需要“她”具有人的运动方式和更强大的能力，能更好的融入到人类的生活，在与一般人（不仅是专家）的交互和合作的各种活动中，替代人完成一些需要人来完成的工作，而不会给人的生活带来突兀的感觉。 2）发展中的不足 目前的机器人，特别是已实用化的工业机器人，完全不具有人的形状和结构，其智能水平与人类相比仅在婴幼儿阶段，还没有摆脱“机器”的“阴影”，走近“人”的世界，它们与人之间的相似性太小。 3）更高的追求 机器人的智能化、机动性、高度的可靠和安全性、以及与人类环境的完美的融入性和协调性是人类的更高追求。因此，无论在科幻小说还是人们对机器人的第一意识中，都把像人一样的机器人作为机器人研究的最高境界，机器人研究者也一直把实现类人的行为作为梦寐以求的目标。 类人机器人ASIMO 日本本田公司研制的仿人机器人ASIMO，是目前最先进的仿人行走机器人。ASIMO身高1.3米，体重48公?斤，它的行走速度是0-9km/h。 ? 早期的机器人如果直线行走时突然转向，必须先停下来，看起来比较笨拙。而ASIMO就灵活得多，它可以实时预测下一个动作并提前改变重心，因此可以行走自如，进行诸如“8”字形行走、下台阶、弯腰等各项“复杂”动作。此外，ASIMO还可以握手、挥手，甚至可以随着音乐翩翩起舞。 目前全球唯一具备人类双足行走能力的类人型机器人阿西莫(ASIMO，Advanced Step Innovative Mobility，高级步行创新移动机器人)，ASIMO利用其身上安装的传感器，拥有360度全方位感应，可以辨识出附近的人和物体。配合特别的视觉感应器，他可以阅读人类身上的识别卡片，甚至认出从背后走过来的人，真正做到眼观六路。当他识别出合法人员后，还可以自动转身，与之并肩牵手前进。在行进中，ASIMO还能自动调节步行速度配合同行者。和人握手时，能通过手腕上的力量感应器，测试人手的力量强度和方向，随时按照人类的动作变化作出调整，避免用力太大捏伤人类。 ASIMO装载的大量传感器，既包括传统人类的传感器，也拥有一些超越人类的特殊感应器，能够迅速地了解周围情况，在复杂的环境下也能快速顺畅地移动。 ASIMO现在已被投放应用，如日本的IBM等七家企业就租用了ASIMO作为接待员。 遥控操作机器人 视觉机器人 移动机器人 按代替人的器官方式来分 按坐标形式分 机器人学具有极其广泛的研究领域，这些领域体现出广泛的学科交叉．涉及到机器人的体系结构、机构理论、控制理论与策略、人工智能、传感技术、通讯技术、机器人语言等。机器人学研究的目的是开发适用各种工作要求的机器人。 传感器与感知系统 传感器与感知系统包括视觉、触觉、听觉、接近感、力觉、临场感等各种新型传感器的开发；多传感系统与传感器融合；传感数据集成：主动视觉与高速运动视觉的研发；传感器硬件模块化；恶劣工况下的传感技术；连传感系统软件：虚拟现实技术等 驱动、建模与控制 自动规划与调度 自动规划与调度包括环境模型的描述；控制知识的表示；路径规划；任务规划；非结构环境下的规划；合有不确定性时的规划；协调操作(运动)规划：装配规划；基于传感信息的规划；任务协商与调度；制造系统中机器人的