2013机电机械工程控制基础系统数学模型chapter2(改)资料分析.pptVIP

油缸压力平衡方程： 通过节流阀的流量为： 由上两式得： 方程两边取拉氏变换： 故传递函数为： 令： R1 3)、微分环节的控制作用： 例：图示比例环节中，比例系数（K=-1）： 并联微分环节所产生的附加输出： 传递函数： 在单位速度信号(u（t）=r(t)=t)作用下在 时域的输出uo1(t)即为-450的斜线。 使输出提前 -RC 第二章 系统数学模型 在系统中加入微分环节引起输出超前。 根据叠加性： 一阶微分环节： 3)、一阶微分环节 Rp 传递函数： 第二章 系统数学模型 其中： 第二节 系统的传递函数 4、积分环节环节：输出正比于输入对时间的积分。 动力学方程： 1）输出具有时间累 加特性； 2）输出滞后作用； 3）具有记忆功能 系统中凡有存储或 积累特点的元件都 有积分特性. 特点： 积分环节输入—输出关系 当输入为单位阶跃 信号时, 对该式取拉氏反 变换: 设： 或： 输入 输出 水箱面积 为A. 第二章 系统数学模型 传递函数： Ts 例如： 第二节 系统的传递函数 5、振荡环节（二阶振荡环节）： 传递函数： 或： 式中 无阻尼固有频率 为阻尼比， 为时间常数。 二阶振荡环节系统框图 动力学方程： 第二章 系统数学模型 一般含有二个储能元件、一个耗能元件。 5、振荡环节（二阶振荡环节）： 特点： ⑵、当 时，输出无振荡，非 振荡环节是二个一阶惯性环节的 组合。 传递函数： 或： 第二节 系统的传递函数 第二章 系统数学模型 式中 无阻尼固有频率 为阻尼比， 为时间常数。 ⑴、当 时，输出存在振荡， 且 越小振荡越剧烈； 解：建立力距平衡方程： 例如： 旋转运动的J-C-K系统 C 与标准式比较： 方程两边取拉氏变换： 例如: L-R-C电路 解：建立电路方程： 方程两边取拉氏变换： 整理得： 与标准式比较： 传递函数： 6、延时环节（迟延环节）： 运动方程： 为延迟时间。 特点： 输出滞后于输入，但不失真。 延迟环节的阶跃响应 第二节 系统的传递函数 第二章 系统数学模型 例如： 扎钢时的带钢厚度检测示意图 输出滞后于输入时间 ，但不失真地反映输入的环节。 1） 传递函数框图中的环节是根据动力学方程来划分的，一个环节并不一定代表一个物理元件或物理子系统，一个物理元件或物理子系统也不一定就是一个传递函数环节（也许几个物理元件的特性才组成一个传递函数环节（环节间有负载效有应） ，也许一个物理环节的特性分散在几个传递函数环节中。） 几点说明： 2） 注意区别表示系统结构的物理框图和分析系统的传递函数 框图。 3） 同一元件在不同的系统中作用不同时，其传递函数可以不同。 第二节 系统的传递函数 第二章 系统数学模型 （如：动力学方程： 取输入为位移 是 微分环节，若取速度 为输入 是就成比例环节了。） 注意：求取传递函数时,一般假设网络输出端有无穷大的负载阻抗,输入内阻为零,否则应考虑负载效应. 图2-11中,两个RC网络不相连接时,可视为空载, 传递函数分别为： 图2-11 负载效应示意图 第二节 系统的传递函数 第二章 系统数学模型 若将 G1(s) 与 G2(s) 两方块串联连接,如图2-11右端, 不考虑负载效应，其传递函数为： 但是,若将两个RC网络直接连接,前述由电路微分方程可求得连接后电路的传递函数。 第二章 系统数学模型 将组成系统的各个环节用传递函数方框图表示，并将相应的变量按信号流向连接起来，就构成系统的方框图。 第三节 系统的传递函数方框图及其简化 方框图的结构要素： 传递函数方框图 相加点示意图 分支点示意 建立传递函数方框图的方法： ⑴列写原始微分方程； ⑵在零初始条件下，对各原始微分方程分别取Laplace变换； ⑶将变换的代数方程表示成各环节传递函数方框图的形式； ⑷根据信号在各环节传递和变换的流向，依次连接上述各个 方框图,构成整个系统的方框图。 第二章 系统数学模型 1、列写原始方程： 3、绘制上述各传递函数方框图： 4、连接各个环节： 第三节 系统的传递函数方框图及其简化 第二章 系统数学模型 2、取Laplace变换 1、列写原始方程： 3、绘制上述各传递函数方框图： 第三节 系统的传递函数方框图及其简化 第二章 系统数学模型 2、取Laplace变换 传递函数方框图的等效变换。所谓等效变换 是指变换前后输入输出总的数学关系保持不变。 第三节 系统的传递函数方框图及其简