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* 实模式/虚模式切换 切换请求位 M2043 : 虚模式 M2043 ON 实模式 M2043 OFF 当前控制模式状态 M2044 : ON - 虚模式状态 OFF - 实模式状态 实模式/虚模式切换错误 M2045 : ON - 错误代码存储在 D9193 to D9195 OFF - 无错误 如果使用凸轮的话，必须切换成虚模式!!! * * * * * * * * * * * * 监视 可以设置并写软元件. 软元件测试 监视 显示当前活动步. 执行步监视 监视 可以选择监视哪些软元件. 双击SFC，就可以监视指定软元件. 指定步监视 监视 SFC 程序状态. 程序一览监视 监视 放大监视. 详细监视. 错误批量监视. 位置监视. 伺服状态监视 伺服监视. 历史监视. 限位监视. 滚动监视. SSCNET III 监视. 系统监视 通过标签来编程 ? MT Developer 2 支持通过标签来 编程 ? 可以支持下列数据类型: - 位, 字, 双字，实数 实模式 实模式伺服指令一览 伺服指令 INC-1 (PTP 相对定位) ABS-1 (PTP 绝对定位) 实模式伺服指令 VF, VR (速度控制 I) 虚模式 外部编码器 离合器 虚模式 凸轮 离合器 虚拟伺服电机 齿轮 虚模式机械语言 机械模块 图标 功能 虚拟伺服电机 通过JOG，或K步指令控制虚拟伺服主轴 同步编码器 同过外部编码器输入 齿轮 通过减速比设定传递倍率 离合器 柔性离合器 通过设置加减速时间来实现柔性通断 控制输出模块通断 虚模式机械语言 速度变换装置 改变输出模块的转速 差分齿轮 差分齿轮 滚筒 滚珠丝杆 位置控制的最终输出模块 圆盘 角度控制的最终输出模块 凸轮 凸轮控制的最终输出模块 计算虚拟主轴和辅助输入轴的差值，并输出。 计算虚拟主轴和辅助输入轴的差值，并输出。 速度控制的最终输出模块 虚拟电机 通过JOG，或K步指令控制虚拟伺服主轴 同步编码器 同过外部编码器输入来控制虚拟主轴 齿轮 通过参数中所设置的减速比设定传递输出脉冲倍率 离合器 控制输出模块通断，有2种离合器，一般离合器和柔性离合器 传送 改变输出模块的转速 差分齿轮 不需要设置参数 计算虚拟主轴和辅助输入轴的差值，并输出。 滚筒 速度控制时使用的最终输出模块. 滚珠丝杆 直线位置控制时的最终输出模块. 圆盘 角度控制时的最终输出模块. 凸轮 凸轮详细 每周期分辨率 256, 512, 1024, 2048 最大凸轮数 256 在线改变凸轮曲线 可以通过软件制作凸轮曲线并下载 每轴有8个限位开关 凸轮 MT软件制作凸轮曲线 凸轮曲线 进给凸轮 以下死点作为起始, 以固定周期进行定位. 运送机 自动输送线 进给凸轮 往复凸轮 在设定固定范围内往复操作. 挤出/返回操作 垂直操作 左右操作 往复凸轮 凸轮 凸轮输出基于凸轮行程量和 MT-Developer2 软件制作的凸轮数据，输出还取决于所设齿轮的倍率. 往复凸轮和进给凸轮都需要设置. 自动高速数据刷新 数据交换 ? 最多可以传输 14k 字. 每个CPU最多可以配置32个区域.这就可以实现小区域数据传送.位和字数据可以被离散试分割传送. ? 可以被传送的软元件: – 数据寄存器 (D) – 链接寄存器 (W) – 文件寄存器 (R, ZR) – 中间继电器 (M) – 链接继电器 (B) – 输出 (Y) ? 寄存器可以以2个字的形式进行传输. ?起始位软元件的序号必须为0或者是16的倍数. 高速传输 同时启动多任务 (比如机器人和运动控制CPU) 高速 (0.22ms) 直接通过CPU共享内存传输。 编辑工程的5步 传输设置 ↓ 2. 系统设置 ↓ 3. 伺服数据设置 ↓ 4. 运动控制 SFC 程序 ↓ 5. 监控 传输设置 通过 “连接通过 Hub” 你可以为每个设备设置IP地址. 所有连接的设备将会被检测到并列出来. 系统结构 ? 双击插槽添加模块 系统结构 ? 双击伺服图标进行设置 显示轴号(dno.) 设置轴号 0 ~ 15 伺服参数设置 注意. MR Configurator (Ver. C1 以后) 可以从 MT Developer进行启动 伺服参数 伺服参数设置 设置 EM1 是否被MR-J3-B使用 设定自动调整模式和相应性 设置马达的 CW 或 CCW方向 如果设置绝对位置系统, 那MR-J3-B中必须安装电池 伺服参数 (基本) 伺