平面机构的结构分析3精要.ppt

* * ★ 机构具有确定运动的条件 第二章 平面机构的结构分析 温故知新 机构原动件数=机构自由度数 F=3n-(2 pl + ph)=3n-2 pl - ph ★ 计算机构自由度应注意的事项 复合铰链、局部自由度、虚约束 ★ 平面机构自由度的计算 本讲教学内容 ★ 平面机构的组成原理 ★ 结构分类及结构分析 ★ 平面机构中的高副低代 ★掌握机构组成原理及结构分析方法 ★了解高副低代的方法 本讲教学目标 为本讲重点 第二章 平面机构的结构分析 1、平面机构的组成原理 ◆基本杆组：不能再拆的自由度为零的构件组称为机构的基本杆组 §2-7 机构的组成原理及结构分类 从动构件组自由度为零 任何机构=机架+原动件+若干基本杆组 对于全低副的杆组： n个构件、pl个低副 ◆ 基本杆组的分类 根据n的取值基本杆组分为以下几种情况： （1）n=2, pl=3的双杆组：又叫Ⅱ级杆组 常见Ⅱ级杆组的形式为 n和pl为整数 n=2,4,6… 1、机构的组成原理（续） 3n-2pl=0 （2）n=4, pl=6的多杆组，又叫 Ⅲ级杆组 特征为杆组中具有一个三副构件。 常见的三种形式为 （3）更高级别的杆组 1、机构的组成原理（续） 根据机构组成原理指把若干个基本杆组依次联接到原动件和机架上，就可以组成自由度数与原动件数相等的新机构 ◆机构组成过程 1、机构的组成原理（续） ◆ 机构创新设计应遵循的原则 创新设计时，在满足相同工作要求的条件下，机构的结构越简单、杆组的级别越低、构件数和运动副数越少越好。 2、平面机构的结构分类 ◆ II级机构 指机构中基本杆组的最高级别为II级的机构 ◆ III级机构 指机构中基本杆组的最高级别为III级组的机构 ◆Ⅰ级机构 只由机架和原动件组成的机构称为Ⅰ级的机构 （杠杆机构、斜面机构） ◆ 机构结构分类的依据： 根据机构中基本杆组的最高级别进行分类 ◆ 结构分析目的： 3、平面机构的结构分析 了解机构的组成，确定机构的级别。 把机构分解为基本杆组、机架和原动件。 ◆ 结构分析的过程： 拆杆组 从离原动件最远的构件开始试拆，先拆II级组，若不成，再拆III级组，每拆出一个杆组后，机构的剩余部分仍应是一个与原机构有相同自由度的机构，直到只剩原动件为止。 ◆ 杆组拆分原则 ◆ 机构结构分析步骤 1、正确计算机构的自由度 2、根据机构拆分原则进行拆分 3、最后定出机构的级别 例题1：对图示机构进行结构分析 解：F=3n-2pl-ph= 二级机构 3、平面机构的结构分析 3×9 - 2×13 – 0 = 1 例题2：试计算图示冲压机构的自由度，并分析下列情况下组成机构的基本杆组及机构的级别：（1）当以构件1为原动件时；（2）当以构件6为原动件时。 3、平面机构的结构分析（续） 解： 例题2（续）： （1）当以构件1为原动件时 3、平面机构的结构分析（续） Ⅱ级机构 3、平面机构的结构分析（续） Ⅲ级机构 例题2（续）： （1）当以构件6为原动件时 同一机构取不同的构件为原动件时，机构的级别可不同 ◆ 平面机构中高副低代的目的 为了使平面低副机构结构分析和运动分析的方法适用于所有平面机构，需要进行平面机构的高副低代。 ◆ 高副低代的含义 根据一定条件对平面高副机构的中高副虚拟地用低副来代替的方法。 ◆ 高副低代的条件： ①代替前后机构的自由度不变； ②代替前后机构的瞬时速度和瞬时加速度不变。 §8 平面机构的高副低代 §2-8 平面机构的高副低代（续） ◆高副低代方法 结论：用一个含有两个低副的虚拟构件来代替高副，且两低副位置分别在两高副两元素接触点处的曲率中心。 分析： 高副：提供1个约束 低副：提供2个约束 不能直接用低副来代替，如何进行高副低代？ 动画演示 高副两元素均为圆弧 高副元素为非圆曲线 动画演示