第二章机构的结构分析和综合精要.pptVIP

四、机构运动简图的绘制 §2-3 　机构自由度的计算 如果基本杆组的运动副全为低副，则基本杆组自由度的计算公式为： 由于活动构件数n和低副数PL都必须是整数，所以 n应是 ２的倍数， PL应是 ３的倍数。 这也就是说，在一个基本杆组中，其构件数和低副数有以下关系： n=2, PL=3 n=4, PL=6 n=6, PL=9 二、基本杆组的类型 最简单的平面基本杆组是由两个构件三个低副组成的杆组，称之为Ⅱ级杆组。 Ⅱ级杆组是机构中最常见的一类基本杆组 Ⅱ级杆组有以下五种形式： （１）RRR杆组 （２）RRP杆组 （３）RPR杆组 （４）PRP杆组 （５）RPP杆组 除Ⅱ级杆组外，还有Ⅲ、Ⅳ级等较高级的基本杆组。 这是Ⅲ级杆组——由４个构件６个低副组成，具有一个３副构件，而每个内副所连接的分支是双副构件。 这是Ⅳ级杆组——由４个构件６个低副组成，有４个内副。 三、平面机构的结构分析 （1）分析的目的 了解机构的组成，确定机构的级别。 （2）分析的方法 1）去除虚约束和局部自由度，计算机构的自由度， 并确定原动件； 2）从远离原动件的构件先试拆Ⅱ级组，若不成；再拆Ⅲ 级组，直至只剩下原动件和机架为止； 3）最后确定机构的级别。 注意：改变原动件，可以改变机构的级别。 例：破碎机机构的结构分析 此机构为Ⅱ级机构。 1）若取机构1为原动件时， 2）若取构件5为原动件时 ，先试拆Ⅱ级杆组 显然，这种拆法不成。 再试拆Ⅲ级组， 故此机构为Ⅲ级机构。 四、平面机构的高副低代 高副低代 —— 机构中的高副以低副来代替的方法。 （1）高副低代应满足的条件： 1）代替前后机构的自由度完全相同； 2）代替前后机构的瞬时速度和瞬时加速度完全相同。 替代的瞬时性： 在大多数情况下，不同瞬时高副接触点处的曲率中心 不同，其曲率中心到回转轴心的距离也不同，所以在不同 位置有不同的瞬时替代机构 （2）高副低代的方法： 圆弧高副机构 非圆弧高副机构 一个虚拟构件和两个低副来代替一个高副 结论： 在平面机构中进行高副低代时，为了使代替前后机构的自由 度、瞬时速度和加速度都保持不变， 只要用一个虚拟的构件分 别与两高副构件在接触点的曲率中心处以转动副相联就行了。 若高副两元素之一为直线，则低代时 虚拟构件这一端的转动副将转化为移动副。 若高副两元素之一为一个点，则低代 时虚拟构件这一端的转动副就在此点处。 由上述可知，在对高副机构进行分析 时，可根据高副低代的方法，先将高副机 构转化为低副机构，然后再进行机构的结 构、运动分析。 2-2； 2-3； 2-4； 2-5 本章作业： 例：确定杆组及机构的级别 Ⅱ级机构 本章重点小结 一、构件 + 运动副 ? 运动链 ? 机构 机架 原动件 从动件 基本杆组 二、机构运动简图的绘制 三、机构具有确定运动的条件：F 0, 原动件数目等于自由度数目 平面运动链自由度计算方法和注意事项 四、机构的结构分析 机构自由度计算举例 例 1 图示牛头刨床设计方案草图。设计思路为：动力由曲柄1输入，通过滑块2使摆动导杆 3 作往复摆动，并带动滑枕4作往复移动 ，已达到刨削加工目的。 试问图示的构件组合是否能达到此目的？ 如果不能，该如何修改？ 解：首先计算设计方案草图的自由度 改进措施： 1、增加一个低副和一个活动构件； 2、用一个高副代替低副。 即表示如果按此方案设计机构，机构是不能运动的。必须修改，以达到设计目的。 改进方案 改进方案 改进方案 平面机构自由度计算（1） 由机构运动简图知，该机构共有5个活动构件，各构件间构成了7个回转副，没有高副，即： 故该机构的自由度为： 由机构运动简图知，该机构共有6个活动构件，各构件间构成了4个回转副，3个移动副，3个高副，即： 故该机构的自由度为： 平面机构自由度计算（2） 例3：牛头刨床机构的自由度 PL = 8 ; PH = 1 n = 6 F = 3n – 2PL – PH = 3×6 – 2×8 – 1 = 1 二、机构自由度的意义及机构具有确定运动的条件 所谓机构的自由度，实质上就是机构具有确定位置时所必须给定的独立运动参数的数目。机构的自由度数也就是机构应当具有的原动件数目。 机构具有确定运动的条件 由机构运动简图知，该机构共有四个活动构件和五个回转副，没有高副，故该机构的自由度为： 2 1