数学建模D题论文解析.doc

机器人避障问题 摘要 本文根据两点之间线段最短，从机器人路径由直线与圆弧组成且圆弧半径最小10个单位和机器人与障碍物距离至少10个单位，机器人不能折线转弯，弯道必须是圆弧，且与直线相切。直线上最大速度为个单位/秒，弯道最大速度为（p为转弯圆弧半径）的要求来进行研究探讨问题。 分别通过对这些要求深入研究从而制定出各自有关到达目标地的最短路径与最短时间路径。像这种避开障碍物来寻求最短路径与最短时间路径的问题一般可以用蚁群算法、走迷宫算法来解。 模块1中，我们将焦点锁定在最短路径是两点之间线段最短。我们连接两点，再选取障碍物的一个到直线垂直距离最短的端点，以它为圆心10个单位为半径做圆。在以目标点与起点各作条直线与圆相切。即得到最短路径。 模块2中，我们将焦点锁定在直线上的最大速度大于圆弧的速度，或则圆弧半径很大其速才接近直线速度。我们要得到最短时间的路径那我们要在模块1的条件下尽量减少圆弧段或则半径大到使速度接近5。 【关键字】至少 最大 直线与圆弧相切 蚁群算法 最短 问题提出 最短路径问题是VLSI设计和几何信息系统中的基本问题 ,是一种计算机图形搜索算法 ,即在出发点和目标点之间找出最短的路径。路径寻优算法一方面要完成探索最短路径 , 另一方面要做到尽可能快 。通常求最短路径是在一个连通图中进行 , 各个节点由有向或无向的连线连接 ,而障碍物群中最短路径指的是图中两点通过直线与曲线相连 , 不与任一障碍物发生碰撞 ,且直线与曲线的路径长度最小。 机器人从区域中一点到达另一点的避障最短路径和最短时间路径的数学模型。对场景图中4个点O(0, 0)，A(300, 300)，B(100, 700)，C(700, 640)，具体计算：机器人从O(0, 0)出发，O→A、O→B、O→C和O→A→B→C→O的最短路径机器人从O (0, 0)出发，到达A的最短时间路径。B、C中所考虑的因素 机器人要离障碍物最少10个单位。 机器人所走的路径必须是有直线与圆弧构成并且直线与圆弧要相切。 机器人在直线走时的最大速度为在圆弧的最大速度为。 机器人所走的圆弧的半径最少为10个单位。 机器人在行走时速度的因素 机器人在直线上是一直加速还是有匀速与减速时短 在圆弧段机器人是以怎样的情况行走，是匀速还是加速或者是减速过圆弧 在直线与圆弧交接段机器人的行走是否有速度变换 模型假设 假设收集的数据均真实有效。 假设机器人的加速度与减速度没有。 假设圆弧半径很大时，机器人在圆弧行走的速度趋近于直线最大速度，在计算中可用直线最大速度来计算。 机器人起步速度是直线最大速度，在直线段与圆弧段交接处，以圆弧最大速度前行。 定义与符号说明 E、F、W、Q： 障碍物5的右上角的圆的切点 ： E点的横坐标与纵坐标 ： F点的横坐标与纵坐标 ： Q点的横坐标与纵坐标 ： W点的横坐标与纵坐标 弧长EF a、b 障碍物6的顶点的圆的切点 c、d 障碍物6的左下角的圆的切点 e、f 障碍物7的右下角的圆的切点 g、h 障碍物7的右上角的圆的切点 m、n 障碍物8的左下角的圆的切点 a点的横坐标与纵坐标 b点的横坐标与纵坐标 c点的横坐标与纵坐标 d点的横坐标与纵坐标 e点的横坐标与纵坐标 h点的横坐标与纵坐标 m点的横坐标与纵坐标 n点的横坐标与纵坐标 cc、dd 障碍物3左上角的圆的切点 ee、ff 障碍物2同心圆的切点 gg、hh 障碍物11右下角的圆的切点 ii、jj 障碍物11右上角的圆的切点 bb点的横坐标与纵坐标 cc点的横坐标与纵坐标 dd点的横坐标与纵坐标 ee点的横坐标与纵坐标 ff点的横坐标与纵坐标 gg点的横坐标与纵坐标 jj点的横坐标与纵坐标 x3,x4 经过A点的圆的切点 x9,x10 经过B点的圆的切点 x21,x22 经过C点的圆的切点 r 圆弧半径 t 时间 模型的建立与求解 基于两点之间直线最短——模块1 模型的分析 首先，起点与目的地的最短距离是直连，但要避开所穿过的障碍物，要避开障碍物得找到一个合适的点作圆，在作切线。要路程最短那两切线得尽量的靠近两点的连线。即切线与两点的连线的夹角越小。但