AX标准课程资料Rev7_02(操作编).ppt

操作編 第１章 示教器?操作面板 示教和再生 操作面板的构成 操作面板按钮 示教器 示教器 示教器 第２章 上电、模式的选择 接通电源 示教?再生模式的切换 基本画面（示教模式） 操作员的资格 第３章 投入运转准备和手动操作 投入运转准备（伺服电源ON） 机器人的手动操作 手动坐标系?手动速度的选择 轴坐标系模式(1) 轴坐标系模式(2) 机械坐标系模式(1) 机械坐标系模式(2) 超越６轴的机器人 试着动一下吧 操作时候的注意点 操作时候的注意 不操作的时候 练习项目 第４章 教示 示教模式画面的解读 作业程序的构成要素 程序号码的选择 程序号码的选择 步骤的选择 移动命令的记录 移动命令的记录 移动速度 记录点之间的过渡方式 精度 精度 工具号码 移动命令的编辑 应用命令的记录 应用命令的记录 常用的应用命令 常用的应用命令 程序的动作检查 程序的动作检查 程序的动作检查 屏幕编辑 屏幕编辑 屏幕编辑 第５章 示教相关的各种操作 通过手动使输出信号处于ON/OFF状态 不了解的功能通过使用帮助查询 便利的快捷方式（R命令） 第６章 再生 程序的再生 程序的再生 程序的再生 程序的再生 程序的再生 程序再生 程序的完善 ????????番号でなく、一覧から選択することも可能。SLIMコマンド名でソートもできます。 ?従来制御装置では１移動命令＝１ステップでしたが、AXでは１応用命令（ファンクション）も１ステップとして数えます。 ● 动作途中有没有碰擦？ （必须在「连续模式」下用前进/退后检查按钮来确认） ● 移动命令是否连接平滑？（急加速?減速很多吗？） ● 有没有无效的动作？（通过无关位置、无用的等待时间等） ● 没有不必要的大动作，和增加机械的负荷动作吧？（延长机器人寿命的重要点） 注意以下的要点，对机器人程序做出修正。 ６ ?教示モードでは、運転準備を投入してもすぐにはモータON(ブレーキ解除)されません。 （デッドマンスイッチを握らないといけない） ?運転準備を切りたい（サーボ電源を切りたい）ときは、いったん停止させてから非常停止ボタンをロックします。 ?動作条件：速度や操作モードの選択（XYZ、各軸、ツール座標系）チェックGO/BACKの単独?連続の切替え ?マルチユニットでない場合、[シンクロ]は使わない。メカニズムは従来AWで言うところのマルチロボット切替え。 ?ここで全てを無理に覚えていただく必要はありません。 ?ステップ番号の選択には、カーソルキーは使いません。[ステップ選択]キーと[数字入力]キーを使います。 ?ここで全てを無理に覚えていただく必要はありません。 ?ここで全てを無理に覚えていただく必要はありません。 ?応用命令の入力方法については、取説の「基本操作編　4.6 応用命令を記録する」も参照ください。 ?ステップ番号の選択には、カーソルキーは使いません。[ステップ選択]キーと[数字入力]キーを使います。 ※設定を変更すれば[イネーブル]＋[カーソル上下]で選択ステップを切り替えることが可能になります。 ?定数メニューとサービスメニューが操作の基本になります。 ?仕様によりｆキーの初期配置が異なる場合があります。サービスメニューなどが表示されない 場合は、[イネーブル]キーを押してみてください。ｆキーのアイコン（絵文字）が変化します。 ?非常停止ボタンは押すとロックがかかります。解除するには右に回します。 ?３ポジションデッドマンスイッチでは、強く握ってもロボットが止まります。 ?外部装置から運転準備を入れたいときは→ ?外部装置から起動したいときは→外部起動信号をどれかのI信号に割付け、配線する(UM212基板のCNINコネクタ) ?外部装置から停止させたいときは→外部停止信号をどれかのI信号に割付、配線する(UM212基板のCNINコネクタ) ?外部装置から非常停止をかけたいときは→外部非常停止ボタンを増設し、UM213へ配線(TBEX)。 ?運転準備が入らないときは？→非常停止ボタンがロックされていないか、などをチェックしてください。 ?再生モードで運転準備を投入すると、デッドマンスイッチに関係なく、モータパワーがONになり、ブレーキも解除されます。 ?従来のNACHI ROBOTの座標系とはX,Yの向きが異なりますのでご注意ください。 ?ツール長さの設定が正しくないと、ツール先端固定動作はできません。→定数設定 ?３ポジションデッドマンスイッチでは、強く握ってもブレーキがかかります。 ?コメントは、FN99で入力できます。プログラムの中で一番最初に登録されているコメントが、画面右上に表示されます。 プログラムの内容が何であるかが、わかるような名前を付けると良いでしょう。 ?作成