单臂机器人模糊pid控制系统仿真要点.docVIP

单臂机器人模糊PID控制系统仿真 摘要：一般讲单臂机器人的工作环境复杂，精度要求高，一般控制方法难以满足控制需要。比如PID控制的算法简单、鲁棒性好，可靠性高，但由于参数整定复杂，经典PID算法往往适应新较差，性能欠佳。为了改善经典PID的这些缺陷，将模糊PID应用在机械臂控制器的力反馈回路中，利用MATLAB、Robotics工具箱和SIMULINK进行仿真，与经典的PID仿真结果比较，模糊PID能够获得更好的性能参数和控制效果。 关键词：单臂机器人 模糊PID 仿真 中图分类号:TP27 The Path Planning for Mobile Robot Based on the Fuzzy-PID control Abstract: Mobile robot must achieve the path tracking and obstacle avoidance in motion .Based on the principle of the visual navigation and the Fuzzy-PID control, makes researches of the mobile robot’s system architecture and kinematics model, on that basis, this thesis set up hardwar