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开发半实物模拟器 为旋翼式无人飞行器 我们选择NI公司 的 CompactRIO 系统作为飞行计算 机，是因为它有着可 靠且可重配置的构 架，这使我们能够快 速简便地对不同的输 入/ 输出硬件和传 感器进行集成。 - R. Pretolani, University of Bologna II School of Engineering Forli The Challenge: 为博洛尼亚大学的旋 翼式无人飞行器 （RUAV）平台开 发半实物测试台，它 能够对实际的UAV 系统进行模拟，用于 进行安全无风险的飞 行前测试。 The Solution: 系统构架 使用NI公司的硬件 和软件开发半实物模 拟器作为集成的模块 化系统。我们使用 NI PXI- 7831（而不是机 载的 CompactRIO 控制器和FPGA模 块）来模拟RUAV 系统，同时我们利用 NI LabVIEW Control and Design Simulation Module 软件 实现了直升机模型来 模拟RUAV平台。 与飞行测试的比较表 明，我们开发的 HIL模拟器是一个 可靠的测试平台，可 以对机载RUAV控 制系统进行安全的地 面测试。 Author (s): R. Pretolani - University of Bologna II School of Engineering Forli G. M.. Saggiani - University of Bologna II School of Engineering Forli B. Teodorani - University of Bologna II School of Engineering Forli F. Zanetti - University of Bologna II School of Engineering Forli 在博洛尼亚大学 DIEM航空航天 系，我们开发了旋翼 式无人飞行器，并使 用NI公司的 CompactRIO 系统作为飞行数据采 集和直升机控制的机 载计算机。在第一次 飞行测试中， UAV 直升机可以 在计算机控制下，完 成完整的飞行动作。 与RUAV 系统开 发同时进行的是模块 化的半实物测试台， 它也是在NI LabVIEW环境 中开发出来的，能够 在飞行前进行安全无 风险的硬件和软件测 试。我们开发的半实 物测试台（如图2 所示），在测试环中 包含了尽可能多的飞 行器硬件，同时包含 了与机载系统等效的 软件和硬件。特别的 是，我们使用了 NI 公司的 PXI-7831 来代替 CompactRIO FPGA 模块。在 HIL 中，我们使 用NI LabVIEW Control and Design Simulation 软件实现了直升机模 型来模拟RUAV平 台。与飞行测试的比 较表明， HIL模 拟器是一个可靠的测 试平台，能够对机载 RUAV控制系统进 行安全的地面测试。 图1.系统构架  1/5  图2.HIL 模拟 器构架 背景 众所周知，无人驾驶 飞行器在民用领域是 一个很有前景的低成 本选择。相比传统的 飞行器，无人飞行器 在人员安全（特别是 枯燥、肮脏和危险的 任务）、降低运作成 本以及工作效率方面 具有巨大的优势。近 几年来，博洛尼亚大 学进行了若干个民用 的固定机翼或旋翼式 UAV 平台开发的 研究项目。为了开发 出这种类型的平台， 我们需要新的航空电 子系统，能够使直升 机保持在稳定的高度 并按照需要的轨迹飞 行，该航空电子设备 系统包含传感器、计 算机和数据通信硬 件，以及对飞行器进 行导航和控制的软 件。总的说来， RUAV航空电子系 统的开发，需要涉及 到微电子、数据通 信、电子集成、安装 和编程、滤波器设 计、信号调理及振动 隔离等广泛领域。大 多数现有RUAV项 目使用了机载电子设 备，需要雇佣大量的 专业技术人员进行系 统的装配和测试，进 而增加开发时间和总 成本。 在博洛尼亚大学， RUAV 航空电子 系统作为一个集成的 模块化系统，是使用 即时可用而且具有成 本效益的技术开发出 来的。我们选择 NI 公司的 CompactRIO 系统作为飞行计算 机，是因为它有着可 靠且可重配置的构 架，这使我们能够快 速简便地对不同的输 入/ 输出硬件和传 感器进行集成。 与直升机平台建造及 航空电子系统开发同 时进行的是，在 NI LabVIEW环境 中开发模块化半实物 测试平台，用于安全 无风险的飞行前测 试。 CompactRIO 系统和半实物模拟器 都能够进行快速而容 易的编程，来大幅度 地加速软硬件的开发 与集成。我们将在下 面的章节中介绍这些 系统。 硬件和