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目 录 第一章 系统建模 2 1.1 物理设置 2 1.2 系统方程 3 1.3 设计要求 4 1.4 MATLAB表示 4 第二章 系统分析 6 2.1 开环响应 6 2.2 LTI模型特性 7 2.3 其他形式的输入响应 9 第三章 PID控制器设计 11 3.1 比例控制 11 3.2 PID 控制 12 3.3调整增益 13 第四章 控制器的根轨迹设计法 15 4.1绘制开环根轨迹 15 4.2 找到环路增益 16 4.3 添加一个滞后控制器 18 4.4 找一个滞后控制器的环路增益 19 第五章 控制器的频域控制器 22 5.1 画原始的Bode图 22 5.2 添加比例增益 23 5.3 绘制闭环相应 25 5.4 添加一个延时补偿 25 第六章 控制器的状态空间设计法 27 6.1 设计全状态反馈控制器 27 6.2 添加一个预补偿器 29 第七章 数字器控制器设计 31 7.1 创建系统的一个采样数据模型 31 7.2 PID控制 34 第八章 Simulink建模 40 8.1 物理设置 40 8.2 Simulink建模 42 8.3 Simscape建模 47 第九章 Simulink控制器设计 50 9.1 提取线性的模型导入MATLAB 51 9.2 开环响应 53 9.3 滞后补偿的闭环响应 54 9.4 超前补偿的闭环响应 55 总 结 58 第一章