电力拖动自动控制系统运动控制系统第一章直流调速系统讲解.ppt

在系统稳定的情况下， 0型系统对于阶跃给定输入稳态有差，被称作有差调速系统； Ⅰ型系统对于阶跃给定输入稳态无差，被称作无差调速系统。 2．扰动引起的稳态误差 在分析由扰动引起的稳态误差时，令Un*(s)=0。比例调节器系统的误差为 （2-68） 阶跃扰动 引起的的稳态误差是 (2-72) 积分调节器系统的误差为