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四旋翼控制器设计方法 一.四旋翼飞行器控制系统关键技术 1.惯性导航技术 惯性导航系统利用惯性测量单元测量载体的运动直线加速度、角速度。通常由惯性测量单元IMU，计算机、控制显示单元组成。 基本原理：以牛顿力学定律作为理论基础，利用陀螺仪建立空间坐标基准(导航坐标系)，利用加速度计测量载体的运动加速度，将运动加速度转化到导航坐标系后，经过两次积分运算，最终确定出载体的位置和速度等运动参数。 平台式惯性导航系统 捷联式惯性导航系统 2.主要的控制方法： 1）PID控制 2）线性二次型最优控制(LQR) 3）模糊控制 4）反步(Backstepping)控制法 5）自适应神经网络控制 二 .PID控制方法 PID (Proportion Integration Differentiation)比例-积分-微分控制是一种经典的控制方法,PID控制是-种线性控制率。自二十世纪40年代提出来,PID控制理论始终在控制工程实际应用中处于统治地位,在运动控制、工业过程控制、航空航天控制等领域中的应用占有率在百分之八十以上。使用比例-积分-微分控制对系统进行控制时,不需要被控系统的精确模型,通过合理的整定PID控制器的参数,能够使系统稳点在期望值,但是在欠驱动系统中,PID控制器不能保证误差的一致渐进收敛。 PID控制 在过程控制中，按偏差的比例（P）、积分（I）和微分（D）进行控制的PID控制器（亦称PID调节器）是应用最为广泛的一种自动控制器。它具有易于实现，适用面广，控制参数相互独立，参数的选定比较简单等优点；而且在理论上可以证明，对于过程控制的典型对象──“一阶滞后＋纯滞后”与“二阶滞后＋纯滞后”的控制对象，PID控制器是一种最优控制。PID调节规律是连续系统动态品质校正的一种有效方法，它的参数整定方式简便，结构改变灵活（PI,PD、…）。 PID控制 PID是比例、积分、微分的缩写，将偏差的比例（P）、积分（I）和微分（D）通过线性组合构成控制量，用这一控制量对被控对象进行控制，这样的控制器称PID控制器。 PID算法控制原理  在PID控制系统中,将给定值K/)与被控对象的输出的差值称为偏差: e(t) = r(t) - c(t) 对偏差进行比例放大、积分和微分后进行线性求和后的y(t)作为PID控制器的输出对被控对象进行控制,PID控制器的数学表达式为: 通过调节比例项P的系数、积分项I的系数和微分项D的系数就可以调整系统的性能。 数字PID控制器 因使用计算机对系统进行控制，不能像传统的模拟电路一样获得连续的状态信号,因而采用数字控制器，系统框图如下图所示 数字式PID控制器有两种形式，分为数字PID位置型控制算法和数字PID增量型控制算法。 数字PID位置型控制算法表达式为： u(k)是第k次采样时刻计算机计算的PID控制器输出值，e(k)是第k次采样时刻控制器输入的误差 数字PID增量式控制算法是在位置式控制算法公式的基础上推算而来，其表达式为： 式中， 姿态控制器采用串级PID控制方法，内回路为角速度控制回路，外回路为角度控制回路。如图4所示，其中 是 三个欧拉角的参考值， 和 分别是欧拉角的角度和角速度的测量值， 是外环PID控制器的输出值， 是内环PID控制器的输出值。 PID控制仿真实验 1)纯P调节 纯P调节（Kp大，稳态误差小，响应快，但超调大） PI调节 PI调节（①Ti小，响应速度加快，超调大，系统振荡加剧；②在同样积分常数Ti下，减小比例增益Kp可减小超调，增加系统的稳定性）