机器人应用10讲解.pptVIP

（3）材料技术 高强度、轻质、耐腐蚀的机构材料和浮力材料是水下机器人重点发展的技术问题。 （4）作业技术 柔性水下机械手、专用水下作业工具以及临场感、虚拟现实技术的发展，将使水下机器人在海洋开发中发挥更大的作用。 （5）智能技术 水下机器人在复杂的海洋环境中工作是危险四伏。这使得机器人的航行控制、自我保护、环境识别和建模困难得多。 （6）回收技术 水下机器人的吊放回收作业常受海况条件的限制而成为影响水下机器人水下作业的主要因素。 “探索者”号1000m自治水下机器人 “CR—01”6000m自治水下机器人 机器人将成为人类探索与开发宇宙和外界未知世界的有力工具。各种舱内作业机器人、舱外作业机器人、空间自由飞行机器人、登陆星球的探测车和作业车等将被送上天空，去开发与利用空间、去发现与利用外界星球的物质资源。 第五节 空间机器人 星球探测机器人的关键技术如下： （1）星球探测机器人在重量、尺寸和功耗等方面受到的严格限制。 （2）星球探测机器人如何适应空间温度、宇宙射线、真空、反冲原子等苛刻的未知环境。 （3）如何建立一个易于操作的星球探测机器人系统。 一方面，星球探测机器人可以根据自身携带的计算机进行自主决策，实现一定程度的自主导航、定位和控制；另一方面，星球探测机器人也可以接受地面系统的遥控操作控制指令。 “索杰纳”火星探测机器人 Rocky 7火星车 第六节 服务机器人 机器人将用于提高人民健康水平与生活水准、丰富人民文化生活。在21世纪，服务机器人将进入家庭。家庭服务机器人可以从事清洁卫生、园艺、炊事、垃圾处理、家庭护理与服务等作业。在医院，机器人可以从事手术、化验、运输、康复及病人护理等作业。在商业和旅游业中导购机器人、导游机器人和表演机器人都将得到发展。智能机器人玩具和智能机器人宠物的种类将不断增加。机器人不再是只用于生产作业的工具，大量的服务机器人、表演机器人、科教机器人、机器人玩具和机器人宠物将进入人类社会，使人类生活更加丰富多彩。 服务机器人涉及的关键技术主要包括以下几个方面： 1）环境的表示 如何针对特定的工作环境，寻找实用的、易于实现的提取、表示以及学习环境特征的方法。 2）环境感知传感器和信号处理方法 环境传感器包括机器人与环境相互关系的传感器和环境特征传感器。它随机器人的工作环境变更， 通常需要借助多传感器信息融合技术将原始信号再加工。 3）控制系统与结构 对于服务机器人控制器而言，更加注重控制器的专用化、系列化和功能化。 4）复杂任务和服务的实时规划 运动规划主要分为完全规划和随机规划。完全规划是机器人按照环境－行为的完全序列集合进行动作决策，环境的微小变化都将使机器人采取不同的动作行为。随机规划则是机器人按照按照环境－行为的部分序列计划进行动作决策。 5）适应于作业环境的机械本体结构 灵巧可靠、结构可重构的移动载体是这类机器人设计成功的关键。服务机器人的安全性、友善性首先考虑，功能与造型一体化的结构设计也要充分考虑。 6）人－机器人接口 人－机器人接口包含了通用交互式人机界面的开发和友善的人机关系两个方面。 “护士助手”机器人 导游机器人 “萝卜头Ⅱ号”导游机器人 “萝卜头Ⅲ号”导游机器人 在农业、林业、畜牧业和养殖业等方面开始应用机器人技术，能够合理的利用劳动力资源，提高劳动生产率。农业、林业、畜牧业和养殖业等将从现在的手工、半机械化和机械化作业发展到工业化和自动化生产。 第七节 农业机器人 农业机器人关键技术主要包括以下几个方面： 1）自行在特定空间的行走或移动 在果园或田野中自行运动的机器人，涉及地面的凹凸不平、意外的障碍、大面积范围的定位精度、机器人的平稳和振动、恶劣的自然环境等等问题。 2）对目标的随机位置准确感知和机械手的准确定位 由于作业对象是果实、苗、家畜等离散个体，它们的形状和生长位置是随机性的，又多数在室外工作，易受光线变化、风力变化等不稳定因素的影响，因此，农业机器人的机械手必须具有敏感和准确的对象识别功能，能对抓取对象的位置及时感知，并基于位置信息对机械手进行位置闭环控制系统。 3）机械手抓取力度和形态控制技术 对于娇嫩对象或蛋类等脆弱产品，机械手抓取力度必须进行合理控制，需具有柔软装置，能适应对象物的各种形状。 4）对复杂目标的分类技术和学习能力 由于农产品特征的复杂性，进行数学建模比较困难，因此农业机器人应具有不断进行学习、并记忆学习结果、形成自身处理复杂情况的知识库。 5）恶劣环境条件的适应技术