工业机器人维修报告方案.docVIP

ABB工业机器人的基础 技术培训 主讲人：蔡钢 系统安全 机器人系统复杂而且危险性大，以下的安全守则必须遵守。 万一发生火灾，请使用二氧化炭灭火器。 急停开关（E-Stop）不允许被短接。 机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。 在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。 搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。 意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。 在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大,必须将机器人置于手动模式。 气路系统中的压力可达0.6MP，任何相关检修都要断气源。 在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器(Enable Device)。 调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。 在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。 突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。 维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。 第S4C系统介绍： 全开放式 对操作者友善 最先进系统 最多可接六个外围设备 常规型号： IRB 1400，IRB 2400，IRB 4400，IRB 6400 IRB 指 ABB 机 器 人， 第一位数(1,2,4,6)指机器人大小 第二位数( 4 )指机器人属于S4或S4C系统。 无论何型号，机器人控制部分基本相同。 IRB 1400：承载较小，最大承载为5kg，常用于焊接。 IRB 2400：承载较小，最大承载为 7kg ，常用于焊接。 IRB 4400：承载较大，最大承载为60kg 常用于搬运或大范围焊 接。 IRB 6400：承载较大，最大承载为200kg，常用于搬运或大范围 焊接。 二、机器人组成： 机器人由两部分组成： Controller: 控制器。 Manipulator: 机械手。 操作人员通过示教器和操作盘操作机器人。 左边是示教器（Teach Pendant）。 右边是操作盘 (Operator’s Panel) 。 1、机械手(Manipulator) 由六个转轴组成空间六杆开链机构，理论上可达空间任何一点。 六个转轴均有AC伺服电机驱动，运动精度(综合)达正负0.05mm至正负0.2mm。每个电机后均有编码器。 有一个手动松闸按钮，用于维修时使用。 机器人必须带有24VDC。(机器人配置) 带有串口测量板，测量板带有六节1.2V的锂电池，起保存数据作用。 六根轴的名称及运动方式： Axis1: 一轴。 Axis2: 二轴。 Axis3: 三轴。 Axis4: 四轴。 Axis5: 五轴。 Axis6: 六轴。 2、控制系统：(Controller) Mains Switch: 主电源开关。 Teach Pendant: 示教器。 Operator’s Panel: 操作盘。 Disk drive: 磁盘驱动器。 S4 系统机器人控制箱有两种型式： 1700(915(530mm 1300(915(530mm S4C 系统机器人控制箱有两种型式： 1300(915(530mm 950(800(540mm 3、外围： 操作面板 示教板 软盘驱动器 计时器 打印插口 电源开关 动力电缆 信号电缆 操作盘功能介绍 MOTORS ON:马达上电。 Operating mode selector:操作模式选择器。 AUTOMATIC:自动模式。用于正式生产， 编辑程序功能被 定。 MANUAL REDUCED SPEED:手动减速模式。 用于机器人编 程 测试。 MANUALFULLSPEED:手动全速模式。只允许训练过的人员在测试程序时使用 。一般情况下，不要使用这种模式。 Duty time counter:机械手马达上电，刹车释放的总时间。 三、软件系统(RoborWare)： RoborWare 是 ABB 提供的机器人系列应用软件的总称 RoborWare目前包括 BaseWare. BaseWare Option.ProcessWare, DeskWare,FactoryWare 五个系列， 每 除IRB盘或Key盘为每台机器人特有其他盘片通用。 第二章 示教器功能介绍 Emergency stop button(E-Stop): 急停开关。 Enabling device: 使能器。 Joystick: 操纵杆。 Display: 显示屏。 窗口键 Jogging操纵窗口：手动状态下，用来操纵机器人。 显示屏上显示机器人相对位置及坐标系。 Prog