机器人设计作业报告方案.docVIP

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2016-05-02 发布于湖北
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机器人设计作业报告方案.doc

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1. 什么是齐次坐标？与直角坐标有何区别？其次变换矩阵的意义是什么?联合变换与单步变换的关系是什么？至于矩阵相乘的顺序，则由所谓相对变换法则所确定. ②齐次联合变换的相对变换法则两个坐标系之间总的齐次坐标变换矩阵等于每次单步变换的齐次坐标变换矩阵的乘积，而相对变换法则决定了这些矩阵相乘的顺序，分别称其为左乘和右乘规则，其计算结果是不一样的： Ⅰ.若坐标系之间的变换是始终相对于原来的参考坐标系，则齐次坐标变换矩阵左乘（后变换阵在左）； Ⅱ.若坐标系之间的变换是相对于当前新的坐标系，则齐次坐标变换矩阵右乘（后变换阵在右）。 ③乘积定理和相对变换法则的应用当空间有任意多个坐标系时，若已知相邻坐标系之间的齐次坐标变换矩阵，则由右乘规则可知：由此可知，建立机器人的坐标系，可以通过齐次坐标变换，将机器人手部在空间的位置和姿态用齐次坐标变换矩阵描述出来，从而建立机器人的运动学方程。 4. 已知齐次变换矩阵，如何计算逆变换矩阵？机器人运动学解决什么问题?什么是正问题和逆问题？机器人的坐标系有哪些？如何建立？建立运动学方程需要确定哪些参数？如何辨别关节变量？第一种和第二种杆件坐标系下，相邻杆件位姿矩阵计算有何区别？机器人运动学方程的正解和逆解有何特征？各应用在什么场合？逆解如何计算？（1） (3) ??i ?di θi ?li αi ?qi ??1 0 θ1 ??400 ??0 θ1 ??2 0 θ2 200 ??0 θ2 ?3 0 θ3 200 0 θ3 400 200 200