ABB机器人的IO通信….docVIP

ABB[a]-J-4ABB 机器人的 IO 通信 4.1 任务目标 ? 了解 ABB 机器人 I/O 通信的种类。 ? 掌握常用 ABB 标准 I/O 板的配置。 ? 掌握 Profibus 适配器与 PLC 进行通信的配置方法。 4.2 任务描述 ? 以 ABB 标准 I/O 板 DSQC651 为模块，模块单元为 board10，总线连接 DeviceNet1，地址为 10，创建数 字输入信号 DI1、数字输出信号 DO1、组输入信号 GI1(4 位）、组输出信号 GO1（4 位）和模拟输出信号 AO1，并实现 I/O 信号的监控及操作。 ? 除了通过 ABB 机器人提供的标准 I/O 板进行与外围设备进行通信以外，ABB 机器人还可以使用 DSQC667 模块通过 Profibus 与 PLC 进行快捷和大数据量的通信。如何连接 ABB03-5 Profibus 适配器？ 4.3 知识储备 4.3.1ABB 机器人 I/O 通信种类 机器人提供了丰富的 I/O 通信接口，可以轻松地实现与周边设备进行通信。 ABB 机器人 PC 现场总线 ABB 标准 RS232 通信 OPC server Socket Message1 Device Net2 Profibus2 Profibus-DP2 Profinet2 EtherNet IP2 标准 I/O 板 PLC …. …. …. 注 1：一种通信协议 注 2：不同厂商推出的现场总线协议 关于 ABB 机器人的 I/O 通信接口的说明： 1）ABB 的标准 I/O 板提供的常用信号处理有数字输入 di、数字输出 do、模拟输入 ai、模拟输出 ao、以 及输送链跟踪，在本章中会对此进行介绍。 2）ABB 机器人可以选配标准 ABB 的 PLC，省去了原来与外部 PLC 进行通信设置的麻烦，并且在机器人 示教器上就能实现与 PLC 相关的操作。 3）在本章中，以最常用的 ABB 标准 I/O 板 DSQC651 和 Profibus-DP 为例，进行详细的讲解如何进行相 关的参数设定。 IRC 5 控制柜接口说明： 标号 说明 A 附加轴，电源电缆连接器（不能用于此版本） B FlexPendant 连接器 C I/O 连接器 D 安全连接器 E 电源电缆连接器 F 电源输入连接器 G 电源连接器 H DeviceNet 连接器 I 信号电缆连接器 J 信号电缆连接器 K 轴选择器连接器 L 附加轴，信号电缆连接器（不能用于此版本） 控制柜接口示意图： 4.3.2ABB 标准 I/O 板 本节将介绍常用的 ABB 标准 I/O 板（具体规格参数以 ABB 官方最新公布为准）。 型号 说明 DSQC 651 分布式 I/O 模块 di8\do8 ao2 DSQC 652 分布式 I/O 模块 di16\do16 DSQC 653 分布式 I/O 模块 di8\do8 带继电器 DSQC 355A 分布式 I/O 模块 ai4\ao4 DSQC 377A 输送链跟踪单元 1.ABB 标准 I/O 板 DSQC651 DSQC651 板主要提供 8 个数字输入信号、8 个数字输出信号和 2 个模拟输出信号的处理。 （1）模块接口说明 标号 说明 A 数字输出信号指示灯 B X1 数字输出接口 C X6 模拟输出接口 D X5 是 DeviceNet 接口 E 模块状态指示灯 F X3 数字输入接口 G 数字输入信号指示灯 （2）模块接口连接说明 X1 端子： X3 端子：  X1 端子编号 使用定义 地址分配 1 OUTPUT CH1 32 2 OUTPUT CH2 33 3 OUTPUT CH3 34 4 OUTPUT CH4 35 5 OUTPUT CH5 36 X3 端子编号 使用定义 地址分配 1 INPUT CH1 0 2 INPUT CH2 1 3 INPUT CH3 2 4 INPUT CH4 3 5 INPUT CH5 4  6 OUTPUT CH6 37 6 INPUT CH6 5 7 OUTPUT CH7 38 7 INPUT CH7 6 8 OUTPUT CH8 39 8 INPUT CH8 7 9 0V 9 0V 10 24V 10 未使用 X5 端子： X5 端子编号 使用定义 1 0V BLACK 2 CAN 信号线 low BLUE 3 屏蔽线 4